一种四足马机器人的结构模型及其步行控制.pdfVIP

第 26卷第 3期 机 电 工 程 V o.l 26 N o. 3 2009年 3月 M echan ical E lectrical Eng inee ring M agazine M a r. 2009 一种四足马机器人的结构模型及其步行控制 陶卫军, 余联庆, 冯虎田 (南京理工大学 机械工程学院, 江 苏 南京 210094) 摘 要: 参照马的生理结构, 对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究。为验证该方法 的有效性, 首先, 根据仿生原理设计出具有 12个运动关节和 4个球形脚部的四足马机器人结构模型, 并 求出了其运动学反解; 其次, 基于提出的结构模型, 设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步 态, 并对步行稳定性进行了分析。步行实验表明,