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现代控制实验5doc
现代控制理论 实验报告
专业: 自动化 班级: 自动F1207 姓名: 吴育敬
学号: 201223911313 完成日期: 2014.12.17 成绩评定:
实验题目
状态反馈控制器设计
实验目的
1. 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。
2. 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。
3. 掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB设计状态观测器。
4. 熟悉分离定理,学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。
实验过程及结果
1求解系统的零点、极点和传递函数,并判断系统的能控性和能观测性
所以系统是能控能观
2分别选取K=[0 3 0],K=[1 3 2],K=[0 16 /3 –1/3]为状态反馈矩阵,求解闭环系统的零点、极点和传递函数,判断闭环系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变?为什么?
K=[0 3 0]
其状态空间模型
其零极点模型
其传递函数模型
能控性
能观性
引入状态反馈后系统能观性能控性没变能观性也没变
K=[1 3 2]
状态空间模型
ZPK模型
能控性
K=[0 16 /3 –1/3]
状态空间模型
Zpk模型
传递函数模型
任选三个输出反馈矩阵,求解闭环系统的零点、极点和传递函数,并判断系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变? 为什么?
选择G=【1 2 3】
状态空间模型
ZPK模型
Tf模型
能控能观
2.
求解系统的极点。绘制系统的单位阶跃响应曲线,并确定系统的超调量和上升时间。
建立状态空间
建立ZPK模型
建立TF模型
单位阶跃响应曲线
求解状态反馈矩阵K,使闭环系统的极点为 和 。求解状态反馈系统的传递函数。绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线,并确定系统的超调量和上升时间。与原系统比较, 性能是否改善?
阶跃响应曲线
设计一个全维观测器,使观测器的极点为-5,-5,-5。仿真状态观测器观测到的状态
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