现代控制实验5doc.docVIP

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现代控制实验5doc

现代控制理论 实验报告 专业: 自动化 班级: 自动F1207 姓名: 吴育敬 学号: 201223911313 完成日期: 2014.12.17 成绩评定: 实验题目 状态反馈控制器设计 实验目的 1. 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。 2. 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。 3. 掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB设计状态观测器。 4. 熟悉分离定理,学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。 实验过程及结果 1求解系统的零点、极点和传递函数,并判断系统的能控性和能观测性 所以系统是能控能观 2分别选取K=[0 3 0],K=[1 3 2],K=[0 16 /3 –1/3]为状态反馈矩阵,求解闭环系统的零点、极点和传递函数,判断闭环系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变?为什么? K=[0 3 0] 其状态空间模型 其零极点模型 其传递函数模型 能控性 能观性 引入状态反馈后系统能观性能控性没变能观性也没变 K=[1 3 2] 状态空间模型 ZPK模型 能控性 K=[0 16 /3 –1/3] 状态空间模型 Zpk模型 传递函数模型 任选三个输出反馈矩阵,求解闭环系统的零点、极点和传递函数,并判断系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变? 为什么? 选择G=【1 2 3】 状态空间模型 ZPK模型 Tf模型 能控能观 2. 求解系统的极点。绘制系统的单位阶跃响应曲线,并确定系统的超调量和上升时间。 建立状态空间 建立ZPK模型 建立TF模型 单位阶跃响应曲线 求解状态反馈矩阵K,使闭环系统的极点为 和 。求解状态反馈系统的传递函数。绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线,并确定系统的超调量和上升时间。与原系统比较, 性能是否改善? 阶跃响应曲线 设计一个全维观测器,使观测器的极点为-5,-5,-5。仿真状态观测器观测到的状态

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