自动控制原理-第五章.pptVIP

第5章——控制系统的频域分析;频率特性法 ;在工程实践中, 往往并不需要准确地计算系统响应的全部过程，而是希望避开繁复的计算，简单、直观地分析出系统结构、参数对系统性能的影响。因此，主要采用两种简便的工程分析方法来分析系统性能，这就是根轨迹法与频率特性法，本章将详细介绍控制系统的频率特性法。 控制系统的频率特性分析法是利用系统的频率特性（元件或系统对不同频率正弦输入信号的响应特性）来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是控制系统的稳定性、快速性及准确性等，是工程实践中广泛采用的分析方法，也是经典控制理论的核心内容。 ;频率特性分析法（Frequency Response） ，又称为频域分析法是一种图解的分析方法，它不必直接求解系统输出的时域表达式，而可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根，具有较多的优点。如： ①根据系统的开环频率特性能揭示系统的动态性能和稳态性能, 得到定性和定量的结论，可以简单迅速地判断某些环节或者参数对系统闭环性能的影响,并提出改进系统的方法。 ②具有明确的物理意义，它可以通过实验的方法，借助频率特性分析仪等测试手段直接求得元件或系统的频率特性，建立数学模型作为分析与设计系统的依据，这对难于用理论分析的方法去建立数学模型的系统尤其有利。 ③时域指标和频域指标之间有对应关系，而且频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，简化控制系统的分析与设计。 ;频率分析法使得控制系统的分析十分方便、直观，并且可以拓展应用到某些非线性系统中。近来，频率法还发展到可以应用到多输入量多输出量系统，称为多变量频域控制理论。 本章重点介绍频率特性的基本概念、幅相频率特性与对数频率特性的绘制方法、奈奎斯特稳定判据、控制系统的相对稳定性、利用开环频率特性分析系统闭环性能的方法。;5.1频率特性的基本概念 ;示例： 如图5-1所示一阶RC网络，ui(t)与uo(t)分别为输入与输出信号，其传递函数为 ;在零初始条件下，当输入信号为一正弦信号，即 ui(t)=Uisin? t时 Ui与????别为输入为信号的振幅与角频率，可以运用时域法求电路的输出。 输出的拉氏变换为： ;对上式进行拉氏反变换可得输出的时域表达式：;输入输出相位差为 ?= -arctanTω;实际上，频率响应的概念具有普遍意义。对于稳定的线性定常系统（或元件），当输入信号为正弦信号r（t）=sin?t时，过渡过程结束后，系统的稳态输出必为 Css（t）=Asin（ωt+?），如图所示。; 5.1.2频率特性; 因此，频率特性可定义为： 线性定常系统（或元件）在零初始条件下，当输入信号的频率ω在0→∞的范围内连续变化时，系统输出与输入信号的幅值比与相位差随输入频率变化而呈现的变化规律为系统的频率特性。 频率特性可以反映出系统对不同频率的输入信号的跟踪能力，只与系统的结构与参数有关，是线性定常系统的固有特性。; A（ω）反映幅值比随频率而变化的规律，称为幅频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在幅值上是放大（A＞1）还是衰减（A＜1）。 而?（ω）反映相位差随频率而变化的规律，称为相频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在相位上是超前（?＞0o）还是滞后（?＜0o）。 系统的频率特性包含幅频特性与相频特性两方面，并且强调频率ω是一个变量。;对于上例所举的一阶电路，其幅频特性和相频特性的表达式分别为： A（ω）= ?（ω）= -arctanTω ;二、频率特性的表示方法; 若用一个复数G（jω）来表示，则有 G（jω）=∣G（jω）∣·ej∠G（jω）=A（ω）·ej???? 指数表示法 G（jω）=A(ω)∠? (ω) 幅角表示法 G（jω）就是频率特性通用的表示形式，是ω的函数。 当ω是一个特定的值时，可以在复平面上用一个向量去表示G（jω）。向量的长度为A(ω)，向量与正实轴之间的夹角为? (ω)，并规定逆时针方向为正，即相角超前；规定顺时针方向为负，即相角滞后。可由图5.3表示。 ;另外还可以将向量分解为实数部分和虚数部分，即 G（jω）=R（ω）+I（ω） R（ω）称为实频特性，I（ω）称为虚频特性。由复变函数理论可知： ;三、频率特性的实验求取方法 ;5.1.3由传递函数求取频率特性 ;输出信号的拉氏变换为 C（s）= ×