第2章线性系统的可控性与可观测性程序.ppt

第二章线性系统的可控性与可观测性; 经典控制理论中用传递函数描述系统输入输出特性，输出量即为被控量，只要系统稳定，输出量便可以受控，且输出量总是可观测得，故不需提出可控及可观测概念。 ;可控性、可观测性的物理概念; 例 右图所示桥式电路，选取电感电流iL和电容端电压uC作为状态变量，u为网络输入，输出量y=uc。; 例 下图所示两个网络，;2.1 可控性;补充说明（对u(t)的限制）;状态可达与系统可达 ;2.2 可观测性;则式（2－103）可写为;系统完全可观测 ;2.3 线性定常连续系统的可控性判据;必要性: 已知系统完全可控，欲证W（0，t1）为非奇异。;由此又可导出;再利用式（2－112），由式（2－115）可以得到;2 凯莱-哈密顿定理;B(λ)的元素均为 (n+1)阶多项式，根据矩阵加法规则将其分解为n个矩阵之和，即;由方程两端 λ同幂项系数相等的条件有;证明;这是由于;则有;同理;3 秩判据;式（2－130）又可表示为;从而对任意t10有;例2－17;这时状态方程变为;系统不可控，u不能控制x2，x2是不可控状态变量。 ;例2－18;;例2－19;例2－20;例2－21;4 PBH 秩判据;进而可得;例2－22;计算结果表明，充分必要条件（2－136）成立，故系统完全可控。;5 PBH 特征向量判据;6 约当规范型判据;其中;续;例2－2