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2.3运动学方程(2008-5-30)
2.2 运动学方程 ;2.2.1 引言 ( Introduction );;2.2.2 姿态描述 ( Specification of Orientation );2.2.3 欧拉角 ( Euler Angles );2.2.4 摇摆、俯仰和偏转 ( Roll, Pitch and Yaw ) ;RPY(?，θ，ψ) =
cos? cosθ cos? sinθsinψ – sin? cosψ cos? sinθcosψ + sin? sinψ 0
sin? cosθ sin? sinθsinψ + cos? cosψ sin? sinθcosψ–cos? sinψ 0
-sinθ cosθsinψ cosθcosψ 0
0????????????????????? ? 0????????? 0 1
?????????????????????????
?
;图3.4 摇摆、俯仰和偏 转角;2.2.5 位置的确定 ( Specification of Position ) ;2.2.6 圆柱坐标 ( Cylindrical Coordinates ) ; cosα -sinα 0 rcosα
sinα cosα 0 rsinα
Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z （3.19）
0 0 0 1
如用一个绕z轴旋转-α的变换矩阵右乘式（3.19）,结果如下
cosα -sinα 0 rcosα cos(-α) -sin(-α) 0 0
sinα cosα 0 rsinα sin(-α) cos(-α) 0 0
Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z 0 0 1 0 （3.20）
0 0 1 1 0 0 0 1
cosα -sinα 0 rcosα cosα sinα 0 0
sinα cosα 0 rsinα -sinα cosα 0 0
Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z 0 0 1 0 （3.21）
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 r cosα
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