13现代控制理论实验指导书2014317.doc

PAGE  《现代控制理论》 实验指导书 安阳工学院 电子信息与电气工程学院 目 录  TOC \o 1-1 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc382825560 实验一 　控制系统的数学模型及标准型  PAGEREF _Toc382825560 \h 2  HYPERLINK \l _Toc382825561 实验二 　系统能控性、能观性的判别  PAGEREF _Toc382825561 \h 8  HYPERLINK \l _Toc382825562 实验三 　状态反馈和状态观测器的设计  PAGEREF _Toc382825562 \h 11  实验一 　控制系统的数学模型及标准型 实验目的 （1）熟悉线性系统的数学模型及模型转换。 （2）了解MATLAB中相应的函数。 实验条件 带有MATLAB的微机一台。 实验原理 由传递函数建立状态空间 系统的传递函数为 （i） 系统只含单实极点时的情况。 设可分解为： 则 若令状态变量为 其向量-矩阵形式为 ， （ii） 系统含重实极点时的情况。 例如可分解为 则 若令状态变量为 状态方程转化为传递函数 设系统的模型如式(1－1)示。 (1－1) 其中A为n×n维系数矩阵、B为n×m维输入矩阵 C为p×n维输出矩阵，D为传递阵，一般情况下为0，只有n和m维数相同时，D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1－2)示。 (1－2) 式(1－2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。 对角规范型 设A阵为任意形式的方阵，且有n个互异实数特征值，则可由非奇异线性变换化为对角阵， P阵由A阵的实数特征向量组成： 特征向量满足 ， 程序实现： [P,D]=eig(A) %P为变换阵，D为对角阵 约当标准型 设A阵具有m重实特征值，其余为个互异实特征值，但在求解时只有一个独立实特征向量，则只能使A化为约当阵J，