3_1系统时间响应的性能指标2.pptVIP

第三章 时域分析法;什么是时域分析? 指控制系统在典型输入信号作用下，根据输出量的时域表达式，分析系统的性能指标（定性：快速性、稳定性、准确性）。; 优点：时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，从时域响应曲线上能直接得到系统时间响应的全部信息，具有直观和准确的优点。;第一节 系统时间响应的性能指标;选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。;⒈ 脉冲函数;⒉ 阶跃函数;典型输入信号;典型输入信号; 当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。;整个调节过程分为两个阶段: a.动态过程 反映系统的动态特性。输出量处于激烈变化之中，其信息用动态性能描述。 b.稳态过程 反映系统的稳态特性。输出量稳定在新的平衡状态，并保持不变。提供有关稳态误差的信息，由稳态性能描述。 ;描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间的变化状况的指标。;上升时间; 动态响应的性能指标有： 1.超调量sp——响应曲线偏离稳态值的最大值， 常以百分比表示，即 超调量sp＝ 超调量说明系统平稳性。 2.延迟时间td——响应曲线到达稳态值50%所需的时间， 称为延迟时间 3. 上升时间tr——它有几种定义：  (1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间；  (2) 响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；  (3) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 一般对有振荡的系统常用“(3)”，对无振荡的系统常用“(1)”。 ; 4. 峰值时间tp——响应曲线到达第一个峰值所需的时间，定义为峰值时间。 td tr tp表征系统响应初始阶段的快慢，反映过渡过程初始阶段的快速性。 5. 调整时间ts——在响应曲线的稳态值附近，取±5% （或±2 %）作为误差带，响应曲线达到并不再超出该误差带的最小时间，定义为调整时间。从整体上反映了系统的快速性。 6.稳态误差e (∞) ——当时间t 趋于无穷时，系统的实际值（稳态值）与期望值（输入量）之差，定义为稳态误差。说明系统的准确性。;小结