自动控制原理课件第2章节.ppt

控制原理;第二章 物理系统的数学模型;Part 2.4 典型环节及其传递函数;;;;;;;;;适用于线性定常系统;设系统有 b个实零点;d 个实极点; c 对复零点; e对复极点; v个零极点;比例环节;;;;;;;;;;;;;;;;;;Part 2.5 系统方块图和传递函数;;;; 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。;1信号线 带有箭头的直线 箭头表示信号的传递方向;3函数方块(环节) 函数方块具有运算功能;4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号;;;;;;;;c;r;;;;;;;;基于引出点的简化;分开共用的线路及环节 消除交错回路 求整个系统的传递函数;;;;; 信号流图起源于梅森（S. J. MASON） 由节点和支路组成的一种信号传递网络。;输入节点;前向通路;回路;2.5.2.2 信号代数运算法则;取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点;;;只有一条前向通路;;;练习1 试简化系统结构图，并求系统传递函数。 (习题2－11 a)) ;;练习2 通过方框图变换求取系统的传递函数。 (习题2－10 a));解. 方框图变换, 原方框图可变换为;;;例3 试应用梅森公式求取下图所示方框图的传递函数。 (习题2－8 ，2－9) ;;(1) 结构图化简方案Ⅰ;(2) 结构图化简方案Ⅱ;例5 结构图简化C(s)/R(s)。(习题2－10 a));; 串联和并联;;;;;;;;;;;系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式;今日作业_Homework