卡尔曼粒子滤波直白讲述.docx

卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的， 当时就没学明白， 也蒙混过关了， 以为以后也不 用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了， 没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路， 可惜总也没时间和机会，直到今天。 。 。 ? 我一直有一个愿望，就是把抽象的理论具体化，用最直白的方式告诉大家 -- 不提一个生 涩的词， 不写一个数学公式， 像讲故事一样先把道理说明白， 需要知道细节的同学可以自己 去查所有需要知道的一切。 因为学习的过程告诉我， 最难的其实是最初和这个理论和应用背 景亲和的过程 -- 这些理论它究竟是做什么的，又是怎么做到的。可惜我们能看到的关于这些 理论的资料大多数都是公式的堆砌并且假定我们明白许多 “ 基本的道理 ” ，其??这些 “ 基本的 道理 ” 往往是我们最难想象和超越的。 以卡尔曼滤波为例， 让我们尝试一种不同的学习方法。 ? 相信所有学习卡尔曼滤波的同学首先接触的都是状态方程和观测方程， 学过控制系统的 同学可能不陌生， 否则， 先被那两个看起来好深奥的公式给吓跑了， 关键是还不知道他们究 竟是干什么的，什么是状态，什么是观测。 。 。 。 。 。如果再看到后面的一大串递归推导增益， 实在很晕很晕， 更糟糕的是还没整明白的时候就已经知道卡尔曼滤波其实已经不够使了， 需 要 extended?kalmanfilter 和 particle?filter 了。 。 。 ? 其实我们完全不用理会这些公式。 先来看看究竟卡尔曼滤波是做什么的， 理解了卡尔曼 滤波，下面的就顺其自然了。 ? 用一句最简单的话来说， 卡尔曼滤波是来帮助我们做测量的， 大家一定不明白测量干嘛 搞那么复杂？测量长度拿个尺子比一下，测量温度拿温度表测一下不就完了嘛。的确如此， 如果你要测量的东西很容易测准确， 没有什么随机干扰， 那真的不需要劳驾卡尔曼先生。 但 在有的时候，我们的测量因为随机干扰，无法准确得到，卡尔曼先生就给我们想了个办法， 让我们在干扰为高斯分布的情况下， 得到的测量均方误差最小， 也就是测量值扰动最小， 看 起来最平滑。 ? 还是举例子最容易明白。我最近养了只小兔子，忍不住拿小兔子做个例子嘻嘻。 ? 每天给兔子拔草， 看她香甜地吃啊吃地， 就忍不住关心一下她的体重增长情况。 那么我 们就以小兔子的体重作为研究对象吧。 假定我每周做一次观察， 我有两个办法可以知道兔子 的体重， 一个是拿体重计来称： 或许你有办法一下子就称准兔子的体重 （兽医通常都有这办 法） ，但现在为了体现卡尔曼先生理论的魅力，我们假定你的称实在很糟糕，误差很大，或 者兔子太调皮， 不能老实呆着， 弹簧秤因为小兔子的晃动会产生很大误差。 尽管有误差，那 也是一个不可失去的渠道来得到兔子的体重。 还有一个途径是根据书本上的资料， 和兔子的 年龄， 我可以估计一下我的小兔子应该会多重， 我们把用称称出来的叫观察量， 用资料估计 出来的叫估计值， 无论是观察值还是估计值显然都是有误差的， 假定误差是高斯分布。 现在 问题就来了，按照书本上说我的兔子该 3 公斤重，称出来却只有 2.5 公斤，我究竟该信哪个 呢？如果称足够准， 兔子足够乖， 卡尔曼先生就没有用武之地了呵呵， 再强调一下是我们的 现状是兔兔不够乖，称还很烂呵呵。在这样恶劣的情景下，卡尔曼先生告诉我们一个办法， 仍然可以估计出八九不离十的兔兔体重， 这个办法其实也很直白， 就是加权平均， 把称称出 来的结果也就是观测值和按照书本经验估算出来的结果也就是估计值分别加一个权值， 再做 平均。当然这两个权值加起来是等于一的。也就是说如果你有 0.7 分相信称出来的体重，那 么就只有 0.3 分相信书上的估计。说到这里大家一定更着急了，究竟该有几分相信书上的， 有几分相信我自己称的呢？都怪我的称不争气， 没法让我百分一百信赖它， 还要根据书上的 数据来做调整。 好在卡尔曼先生也体会到了我们的苦恼， 告诉我们一个办法来决定这个权值， 这个办法其实也很直白， 就是根据以往的表现来做决定， 这其实听起来挺公平的， 你以前表 现好，我就相信你多一点，权值也就给的高一点，以前表现不好，我就相信你少一点，权值 自然给的低一点。 那么什么是表现好表现不好呢， 表现好意思就是测量结果稳定， 方差很小， 文档冲亿季，好礼乐相随  HYPERLINK "/topic/wk1y/index.html" \l "1" \t "_blank" mini ipad HYPERLINK "/topic/wk1y/index.html" \l "2" \t "_blank" 移动硬盘 HYPERLINK "/topic/wk1y/