第4章_根轨迹浙江工业大学国家课程自动控制原理浅析.ppt

国 家 精 品 课 程 自动控制原理;《自动控制原理》国家精品课程网站 /;系统 （机械，电气， 过程等）;本章的主要内容;本章的主要内容;4.1 根轨迹的基本概念;根轨迹：控制系统的闭环极点在复平面上随系统参数变化的轨迹称为控制系统的根轨迹。; 1948年，伊文思(W.R.Evans)提出了一种在复平面上由开环零点、开环极点确定闭环极点的图解方法——根轨迹法。 闭环极点，即是闭环特征方程的特征根。 其基本思路是：当开环系统的一个或多个参数发生变化时，根据系统的开环零点和开环极点和闭环极点的关系，借助若干条基本绘图规则，绘制 闭环极点/闭环特征方程特征根 变化的轨迹，简称根轨迹。 利用根轨迹法可以： 分析闭环系统的稳定性； 分析闭环系统的暂态和稳态性能； 确定闭环系统的某些参数对系统性能的影响； 对闭环系统进行校正；;例: 考虑如下图所示的电机控制系统。;解: 此电机控制系统是一个单位负反馈控制系统，结构图如下。;解: 系统的闭环极点由 决定，也即闭环系统特征方程 的解。其中， ;解(cont.): k 取不同值时，部分闭环极点如下表所示; 以根轨迹放大系数k为参变量的根轨迹称为常义根轨迹。 以除k以外的参数为参变量的根轨迹称为广义根轨迹，或者称为参量根轨迹。 当参数在[ 0, ∞) 中变化时，所对应的根轨迹称为主要根轨迹，一般简称为根轨迹。 当参数在 ( -∞, 0 ]中变化时，所对应的根轨迹称为辅助根轨迹，或者称为零度根轨迹。 主要根轨迹和辅助根轨迹合在一起称为全根轨迹。;系统的闭环特征方程为 即根轨迹应满足条件： 通过极坐标表示，可得到绘制根轨迹的;本章的主要内容; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制; 4.2 （常义）根轨迹的绘制;??则;规则; 标注开环极点“ ”和零点 “ ”； 确定根轨迹的分支数； 确定实轴上的根迹区间； 确定n-m条渐近线； 计算根轨迹与虚轴的交点； 计算分合点； (计算极点处的出射角和零点处的入射角)； 利用前几步得到的信息绘制根轨迹。;例4.1 已知系统的开环传递函数如下，绘制其根轨迹图。;通过解方程得到根轨迹的分合点。;34;例4.2 已知系统的开环传递函数为;36;本章的主要内容;解：系统的特征方程为;辅助根轨迹（0o等相角根轨迹）的绘制规则与主要根轨迹（180o等相角根轨迹）的绘制规则的不同之处（相位条件不同，与相位条件有关的规则的变化） 广义根轨迹（参量根轨迹）的绘制步骤 正反馈环节根轨迹的绘制（与负反馈系统根轨迹的不同）;本章的主要内容; 4.4 控制系统根轨迹分析法; 4.4 控制系统根轨迹分析法;例：考虑开环传递函数为G(s)H(s)的单位负反馈二阶系统。;例：考虑开环传递函数为G(s)H(s)的单位负反馈二阶系统。;例：已知系统的开环传递函数为;解：因为分合点处的k=4.4，根轨迹与虚轴的交点处的k=8.16，所以，当k=4时，系统有一对共轭复根，还有两个分别在分合点左边和右边的实极点。 经过几次试探，找到满足幅值条件的两个实极点-2，-2.52。并可以得到另外两个共轭复根（长除法） 。 因为系统的开环传递函数没有有限零点，所以，闭环传递函数也没有有限零点。k=4时系统的闭环传递函数为;本章的主要内容;4.5 用MATLAB绘制根轨迹;例4.5 用MATLAB绘制例4.1的根轨迹图。;问题 ？;本章小结