软PLC技术下的工程机械智能控制器研究.docVIP

PAGE  PAGE 7 软PLC技术下的工程机械智能控制器研究 　　摘 要：以往PLC控制和计算机控制，一直以来都是工业控制中最主要的两种控制方式。以往PLC控制系统，监测工程机械状态的过程比较复杂，且时间比较长，使得工程机械工作效率较低，难以满足现代化工程机械智能化控制的要求。而软PLC这种新型的职能控制器，由于其独特的优势，可满足现代化工程机械智能控制的要求，而被得到广泛的应用。 　　关键词：软PLC；工程机械；控制算法 　　中图分类号：TP290 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2016）29-0016-02 　　1 工程机械职能控制器软件设计 　　1.1 软件系统 　　软件系统的开发，基于IEC61131-3标准，支持PLC编程语言共有5种，系统开发应用CIL技术，通过CIL转换器，将PLC编程语言变为CIL语言，最后经过CIL转化成为可执行代码。运行系统是整个系统的关键所在，软PLC技术通过运行系统，实现PLC系统具备以往PLC所具备的控制能力，一方面执行指令与分析，另一方面实现内存资源管理、数据资源管理等。 　　1.2 控制器软件架构 　　控制器软件架构分为三层，底层的CAN总线接口驱动、输入输出接口驱动，其目的是为了实现查询状态以及数据信息的收取和发送；实时多任务操作系统，主要管理CPU运行状况，实现时间管理、操作管理、内存管理；PLC内核则实施PLC程序。 　　1.3 底层I/O驱动 　　根据不同的功能，分为AI/DI接口、DI接口、PI/DI接口、PWM/DO/DI接口、DO/DI接口，根据各自的功能，分别设计驱动程序，设置相应的接口参数。DI接口实现外部接口的输入开关量；PI/DI接口实现外部传感器输入的脉冲量的频率；AI/DI接口功能则为监测控制内部温度与外部输入的电源电压，合理控制其范畴；DO/DI接口则实现低位开关量输出；PWM/DO/DI接口，PWM即是指脉宽调制输出，通过PWM信号的占空，变化电磁阀比例的开合程度。 　　2 软PLC设计 　　全部输入点的状态，将其存储在相应的地址里，把CANOPEN数据信息存储在相关的地址里；而后开始执行程序；按照全部输出口的地址的值执行输出，把CANOPEN地址值传输到CAN总线上。 　　2.1 Control设计 　　①JoyFilter模块。手柄模拟量输入处理函数。手柄输入是一个模拟的手柄，如若电压为6 V，那么中位的电压则为3 V，从中位变化到最大电压，电压变化为3～6 V，从中位变化到最小电压，则为3-0 V。事实上，理想状态下的参考电压不一定为6 V，中位变化到最大电压变化也不一定是3 V。本模块主要与控制器所提供的PWM函数配合应用，把手柄输入中位最大值设定为0～33 756，中位值到最小值设定为0～33 756。 　　②Motion模块。该模块的存在，主要目的是为了控制比例阀，输出2路PWM，信号范畴控制在―33 756～33 756之间，如果信号控制在0～33 756，PWM Up输出则为0～33 756，如果信号控制在0到-33 756时，则PWM down输出则为0到-33 756。通过参数控制设定，确定最小、最大输出电流范畴。 　　2.2 Hardware设计 　　Hardware现阶段信号有六种，即：DO、PI、DI、PWM、Current Input、Voltage Input。在这之前，加入测试所需要的设备，打开设备库，将自己所需要的设备进行安装，安装完成之后，点击PLC时则可以看到自己所安装的设备，新建项目，之后确定项目保存的位置。通道类型设置之下，有三种可以选择，即Digital Input、Current Input、Voltage Input，将管脚编号通道功能设置为Digital Input，测试DI，选择Digital Input通道类型，余下通道相似，寻找相应开关，配置为Digital Input。配置完成DI通道之后，安装PLC程序，终端打印每个不同通道的配置状况，查询、核对通道配置状况是否正确，如若发现通道配置不正确，则重新操作，直到正确配置为止。 　　3 系统性能测试探讨 　　3.1 硬 件 　　本次工程机械智能控制器研究中，其硬件型号为LPC2939芯片，工作频率较为稳定，频率为130 MHz，内部存储器字节为867 K，随机存储器外扩3 M字节作为系统运行存储，FLASH存储器外扩1 M作为程序存储。研制控制器开发板之后，经过检测之后，较为可靠。工程机械智能控制器硬件设计完成后，可满足大部分工程机械使用要求，而又充分利用了控制器的内部资源，大部分控制器的接口，都是三种功能重复应用的，这样可为不同客户、不同种类的工程机械需求，合理配置，应用控