第四章根轨迹法4-2.pptVIP

* 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令s1行首项为零，即 求K1 =8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去) * * P118 例3 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试证明该系统根轨迹的复数部分为一圆，分析K对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 证明： 根据相角条件： 令： * 即： 等式两端取正切： * 无论 K 0 取何值，系统的闭环极点均位于s平面的做左侧，系统稳定。 * 例4-7 一双闭环控制系统的框图如图4-18所示，试绘之以а为参变量的根轨迹。 第三节 参量根轨迹的绘制 例4-7 试绘制图4-18所示的系统以α为参变量的根轨迹 解： 例4-7的根轨迹图 一个可变量根轨迹的绘制 几个可变参量根轨迹的绘制 例4-8 试绘制图4-20所示,试绘制以K和α为参变量的根轨迹 图4-21 根轨迹图 图4-20 单位反馈控制系统 解： 特征方程式 * 第四章 根轨迹法 * 第四节 非最小相位系统的根轨迹 开环传递函数的零点、极点均位于S左半平面的系统，称为最小相位系统；反之，则称为非最小相位系统。 出现非最小相位系统有如下三种情况 1） 系统中有局部正反馈回路 2） 系统中含有非最小相位元件 3） 系统中含有纯滞后环节 图4-22具有正反馈回路的控制系统 正反馈回路的根轨迹 内回路的闭环传递函数为 相应的特征方程为 由上式得 正反馈系统根轨迹与负反馈系统根轨迹的不同这处有： 1）实轴上线段成这根轨迹的充要条件是该线段右方实轴上开环零点数与极点数这和为偶数 2）渐近线与实轴的倾角 3）开环共轭极点的出射角与开环共轭零点的入射角分别为 系统中含有非最小相位元件 图4-23 非最小相位系统 由相角条件得 * 4.3 控制系统性能的复域分析 ——根轨迹法 * 例1: 设一单位负反馈控制系统的开环传递函数 试画根轨迹。 解：起点：0，-4，-6 终点：3个无限零点 （1）渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （2）分离点： 即 （舍去） * （3）与虚轴的交点 系统的特征方程：s(s+4)(s+6)+K1=0 令 代入，求得 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) * 根轨迹分析： 1．稳定性分析： 当K1=240时，有一对虚根，处于临界稳定，输出等幅振荡。 当K1240时，根轨迹曲线进入S右半平面，系统有一对正实 部的共轭复根，因此系统处于不稳定状态。 当K1240时，系统根的实数部分均为负值，即根都分布在S左半平面，系统是稳定的。 2．稳态性能分析： 系统的开环根迹增益K1与开环放大系数成正比，因此对稳 定的系统来说，K1越大，稳态误差越小，稳态性能也越好，但K1 最终不能大于240，否则，系统将出现不稳定状态。 * 3．动态性能分析： 当0K1≤17时，该系统的根为负实数，此时可看成三个惯性环节的串联，系统输出具有非周期特性。 当17K1240时，系统有两个根轨迹分支进入复平面，产生一对共轭复根，使系统的阶跃响应带有振荡的特性。随着K1增大，复根越靠近虚轴，输出振荡越厉害。 * 1. 求K1=15时系统闭环极点； 解：利用幅值条件，用试探法 当s=-1.5, K1=16.875 当s=-1.4, K1=16.744 当s=-1, K1=15 * 2. 求系统阻尼比 时闭环极点； 设 * * * 试选择K1，以使系统同时满足下列性能指标： 3. 当单位斜坡输入时，系统的稳态误差ess≤1.0; 4. 系统阻尼比≥0.707； 5. 调整时间≤3s; 解： * 根据相角条件 * * * 小结 根轨迹概念 幅值相角条件 绘制根轨