第三章节被控对象特性与数学模型.pptVIP

;; 在建立对象数学模型（建模）时，一般将被控变量看作对象的输出量，也叫输出变量，而将干扰作用和控制作用看作对象的输入量，也叫输入变量。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，从控制的角度看，输入变量就是操纵变量（控制变量）和扰动变量，输出变量就是被控变量，如图3-1所示。由对象的输入变量至输出变量的信号联系称为通道，控制作用至被控变量的信号联系称为控制通道；干扰作用至被控变量的信号联系称为干扰通道。在研究对象特性时，应预先指明对象的输入量是什么，输出量是什么，因为对于同一个对象，不同通道的特性可能是不同的。 ;图3-1 对象的输入输出量示意图; 数学模型的表达形式主要有两大类：一类是非参量形式，称为非参量模型；另一类是参量形式，称为参量模型。 ;2. 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 ; 一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描述其特性（通常称一阶对象），则可表示为 ;;;（ 3）根据支配运动特性的基本规律，列出各部分的原始方程； （4）消去中间变量，写出只有输入变量和输出变量的微分方程； （5）对微分方程进行标准化处理。 1. 一阶对象的数学模型 下面通