机电液课件3选编.ppt

第3章 液压动力元件;3.1 四通阀控制液压缸 ;;一、基本方程：; (一) 滑阀的流量方程;(二) 液压缸流量连续性方程 可压缩流体的流量平衡方程：;液压缸工作腔的容积：;根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2同时：;一、基本方程：;一、基本方程：;根据阀控液压缸的基本方程进行拉氏变换得：;;;液压缸输出位移传递函数：;其分母特征多项式各项意义如下：第一项：是惯性力变化引起的压缩流量所产 生的活塞速度；第二项：是惯性力引起的泄漏流量所产生的 活塞速度；;第三项是粘性力变化引起的压缩流量产生的活塞速度； 第四项是活塞运动速度； 第五项是粘性力引起的泄漏流量所产生的活塞速度；一般很小忽略不计； 第六项是弹性力变化引起的压缩流量所产生的活塞速度； 第七项：是弹性力引起的泄漏流量所产生的活塞速度。;（一）无弹性负载K＝0：;液压固有频率： 液压阻尼比：;对指令输入Xv的传递函数： 对指令输入FL的传递函数：;（二）有弹性负载：;标准传递函数形式： 或进一步简化为：;综合固有频率： 综合阻尼比：;;比较：;(三) 其它简化形式： ;;四、动态特性分析;对给定输入信号的动态响应特性;;由于传递函数中包含一个积分环节，所以在稳态时，液压缸活塞的输出速度与阀的输入位移成比例．比例系数即为速度放大系数(速度增益)。 它表示阀对液压活塞速度控制的灵敏度。 速度放大系数直接影响系统的稳定件、响应速度和精度。提高速度放大系数可以提高系统的响应速度和精度。但使系统的稳定性变坏。 速度放大系数随阀的流量增益变化而变化。;(2)液压固有频率;(3) 液压阻尼比;(3) 液压阻尼比;无弹性负载的主要参数;动态刚度特性;;静态速度刚度;（二）、有弹性负载系统频率分析： 分析系统的主要参数对系统的性能的影响。由于 惯性环节的存在，使系统变成了一阶系统，对单 位阶跃输入就是有差的了。 ;;主要参数：;3.2 三通阀控制液压缸;一、基本方程：;二、传递函数：;三、传递函数简化;传递函数近似式： ;K＝0;三通阀和四通阀的比较：;3.3 四通阀控制液压马达;3.3 四通阀控制液压马达;一、??本方程：;二、传递函数：;三、传递函数简化;对阀芯位移Xv的传递函数： 对外负载力矩TL的传递函数：;阀控动力执行元件的总结;3.4泵控液压马达;基本方程;液压马达高压腔流量连续性方程为;马达和负载的转矩平衡方程为：;泵控液压马达的三个基本方程;传递函数;传递函数;泵控液压马达和阀控液压马达的比较;3.5 液压动力元件与负载的匹配;（一） 惯性负载特性;（二） 粘性负载特性 ;（三） 弹性负载特性 ;（四） 合成负载特性;;二、负载匹配;二、负载匹配;;图3.19 动力元件与负载的匹配;在阀最大输出功率点有： 当供油压力确定后，推得液压缸活塞面积为： 阀的最大空载流量为：;;标准传递函数形式： 或进一步简化为：