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第七章非线性系统分析;§7.1 控制系统的非线性特性 ;;（2）饱和特性 数学描述 在线性工作区内，叠加原理适用。 工作进入饱和工 作区，不满足叠加原理。 在饱和点 f(e0) 上，信号连续，但导数不存在。 ;（3）死区特性 死区又称不灵敏区，通常是叠加在其它传输关系上的 附加特性。 a）线性 + 死区 b）继电 + 死区 c）饱和 + 死区 ;（4）滞环特性 滞环特性为正向行程与反向行程不重叠，输入输出曲 线出现闭合环路。又称换向不灵敏特性。通常是叠加 在其它传输关系上的附加特性。 饱和滞环 继电滞环 齿轮间隙滞环 ;（5）摩擦特性 分为静摩擦特性与动摩擦特性。 静摩擦特性作用于启动瞬间， 动摩擦特性貌似继电特性， 但方向相反，物理意义不同。 （6）其它非线性特性 继电.死区.滞环 变增益特性 ;§7.2 相平面分析法 ;一、相平面与相轨迹 二阶系统微分方程： 两个独立变量： 位置量 速度量 构成相平面 为相变量。给定初始条件 相变量 在相平面上的 运动坐标轨迹称为相轨迹。 ;例7－1 一阶线性系统 画出其相平面图。 解 由方程有 相轨迹为过 x = b ， 斜率为 a 的直线。 ;;二、相平面作图 利用计算机作图，或者徒手作草图，可以作相平面图 1、解析法作图 方程不显含 时，