模糊控制案例001选编.ppt

模糊控制案例 ——液位系统;考虑右图液位系统的模糊控制过程;受控对象：倒锥形容器的液位高度h。 检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位。 执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1。 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。; 为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进 水量间呈线性关系。 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高 度 h和进水量Q间的关系不是线性关系， 因此是较为复杂的控制对象。此类控制对 象采用模糊控制是可取的方案。;首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，受控对象选取液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的结构。 确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。;设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=h-hd，取其语言变量为E， 论域X={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}， 论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7)， 相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。 分别表示当前水位h相对设定值hd为： “极低”、“很低”、“偏低”、“正 好”、“偏高”、“很高”、“极高”。;电气与自动化学院 自动化系;电气与自动化学院 自动化系;电气与自动化学院 自动化系;电气与自动化学院 自动化系;电气与自动化学院 自动化系;系统液位误差前后两次采样值变化量是ec=e2-e1=(h2-hd)-(h1-hd)=h2-h1， 取其语言变量为EC， 论域Y={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}， 论域上的模糊子集是Bj（j=1,2,3,…,5） ，相应语言值为{正大（PB），正小（PS），零（Z），负小（NS），负大（NB）}。 分别表示当前水位变化h2-h1为： “快速上升”、“上升”、“不变”、 “下降”、“快速下降”。;系统输出控制量u，取其语言变量为U，论域Z={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}，论域上模糊子集是Ck(k=1,2,3,…,7)，相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。分别表示控制执行机构动作为：“发现水位高报警，并全关闭阀门V1”、“阀门V1开度减小量大”、“阀门V1开度减小量小”、“阀门V1开度不变”、“阀门V1开度增加量小”、“阀门V1开度增加量大”、“发现水位低报警，并阀门V1开度为最大”。;确定语言值隶属度函数。对上面各语言值给定其模糊化的隶属度函数，这里为简单起见选择三角形函数。;;图（b）液位误差变化ec的语言值的隶属函数; ;图（c）开启电压u的语言值的隶属函数; ;4. 建立模糊控制规则 If E=PB and EC=NB or NS or Z then U=NB If E=PB and EC=PB or PS then U=NM If E=PM and EC=NB or NS then U=NB If E=PM and EC=PB then U=NS If E=PM and EC=PS or Z then U=NM If E=PS and EC=NB then U=NM If E=PS and EC=NS or Z then U=NS If E=PS and EC=PB or PS then U=Z If E=Z and EC=NB or NS then U=NS;If E=Z and EC=PB or PS then U=PS If E=Z and EC=Z then U=Z If E=NS and EC=NB or NS then U=Z If E=NS and EC=Z or PS then U=PS If E=NS and EC=PB then U=PM If E=NM and EC=NB then U=PS If E=NM and EC=Z or NS then U=PM If E=NB and EC=NS or NB then U=PM If E=NM and EC=PB or PS then U=PB If E=NB and EC=Z or PS or PB then U=PB; E Ai U Ck EC Bj;注意：(1) 将定义在模糊论域上的模糊集合转化为精确值，由向量转化为标量； (2) 精确??可以是模糊论域上的元素，也可以不是，甚至