内模控制发展综述.pdf

第 29卷第 6期 　 信 息 与 控 制 V ol. 29, No. 6 2000年 12月 Information and Control 　 Dec. , 2000 文章编号: 1002-0411( 2000) 06-0526-05 内模控制发展综述 赵　曜 (四川大学自动化系　成都　 610065) 摘　要: 本文概述了内模控制 ( IM C)的产生、发展及研究现状 ,分析比较了各种 IM C设计方法 的优劣 ,并对 IM C的发展前景 和改进策略提出了看法 . 关键词: 内模控制 , Smith 预估器 ,前馈控制器 ,反馈滤波器 中图分类号: T P13　　 　　　　文献标识码: A 1　前言 内模控制 ( IM C)是 80年代初提出的 [1 ] ,其产生的背景主要有两个方面: 一是为了对当时 提出的两种预测控制算法 M AC和 DM C[2, 3 ]进行系统分析 ; 其次是作为 Smith 预估器的一种 扩展 ,使设计更为简便 ,鲁棒及抗扰性大为改善 . IM C是一种实用性很强的控制方法 ,其主要特点是结构简单、设计直观简便 ,在线调节参 数少 ,且调整方针明确 ,调整容易 .特别是对于鲁棒及抗扰性的改善和大时滞系统的控制 ,效果 尤为显著 . 因此自从其产生以来 ,不仅在慢响应的过程控制中获得了大量应用 [4～ 6 ] ,在快响应 的电机控制中也能取得了比 PID更为优越的效果 [ 7～ 9] . 经过十多年的发展 , IM C方法不仅已 扩展到了多变量和非线性系统 [10, 11 ] ,还产生了多种设计方法 ,较典型的有零极点对消法 [10 ]、预 测控制法 [12 ]、针对 PID控制器设计的 IM C法 [ 13]、有限拍法 [ 14]等 . IM C与其他控制方法的结合 也 是 很容 易 的 , 如 自适 应 IM C[15, 16 ] , 采用 模 糊 决策、仿 人 控 制、 神 经网 络 的 智 能 型 IM C 等 [17～ 20 ] .值得注意的是 ,目前已经证明 ,已成功应用于大量工业过程的各类预测控制算法本质 上都属于 IM C类 [1, 6 ] ,在其等效的 IM C结构中特殊之处只是其给定输入采用了未来的超前值 (预检控制系统 ) ,这不仅可以从结构上说明预测控制为何具有良好的性能 ,而且为其进一步的 深入分析和改进提供了有力的工具 . 下面从三个方面讨论 IM C.首先将 IM C与 Smith预估器进行比较 ,然后对几种常用的设 计方法进行说明 ,并分析其优劣 ,最后讨论直接影响鲁棒及抗扰性的反馈滤波部分 ,指出现有 方法的局限性和改进的基本思路 . 2　 IM C与 Smith预估器 Smith预估器作为控制大时滞系统的一种有效手段 ,早在 50年代就提出来了 ,但实际应 用时主要存在鲁棒及抗扰性差的问题 . La ughlin等人提出了增加低通滤波器来改善鲁棒性的 方案 [21 ] ,其实质就是 IM C. IM C可以看着 Smith预估器很自然的一种扩展 . Smith预估控制和 IM C系统的结构如图 1和图 2所示 ,其中 P 为控制对象 , PM 为对象模 - - fs - 型 ,可表示为