基于实时以太网的机器人通信总线控制系统_左韬.pdfVIP

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2017-04-24 发布于湖北
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基于实时以太网的机器人通信总线控制系统_左韬

赤峰学院学报投稿官网  基于实时以太网的机器人通信总线控制系统左韬闵华松张雄希　，，武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉（，４３００８１）摘要设计一种以实时以太网为基础的机器人伺服通信总线控制系统具有时延小可扩展性强的优点分　：ＥｔｈｅｒＣＡＴ，、。析实时以太网通信总线的网络诱导时延，采用最小二乘支持向量机对网络时延进行在线预测；在此基础上，采用可变时延自校正控制器在线辨识控制对象的参数适应控制对象模型的变化仿真结果表明了网络延时预测的性能和网络控ＰＩＤ，，。制系统的控制性能，该系统能够实现闭环稳定控制。关键词机器人实时以太网最小二乘支持向量机自校正控制时延：；；；ＰＩＤ；中图法分类号文献标识号文章编号：ＴＰ２４２　：Ａ　：１０００－７０２４（２０１６）０５－１１４０－０５ｄｏｉ：１０．１６２０８／ｊ．ｉｓｓｎ１０００－７０２４．２０１６．０５．００５Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　ｒｏｂｏｔ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｂｕｓ　ｏｆ　ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ　ＥｔｈｅｒｎｅｔＺＵＯ　Ｔａｏ，ＭＩＮ　Ｈｕａ－ｓｏｎｇ，ＺＨＡＮＧ　Ｘｉｏｎｇ－ｘｉ（Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｗｕｈａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ　４３００８１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｂｕｓ　ａｎｄ　ｓｅｒｖｏ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ　ｆｏｒ　ｒｏｂｏｔｓ　ｗａｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ｗｉｔｈ　ｌｉｔｔｌｅ　ｄｅｌａｙ　ａｎｄ　ｇｏｏｄｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅ　ｎｅｔｗｏｒｋ－ｉｎｄｕｃｅｄ　ｄｅｌａｙ　ｏｆ　ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ　Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　ｕｓｅｄ　ａｓ　ｒｏｂｏｔ’ｓ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｂｕｓ　ｗａｓ　ａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅ　ｎｅｔｗｏｒｋ－ｉｎｄｕｃｅｄ　ｄｅｌａｙ　ｏｎｌｉｎｅ　ｗａｓ　ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ　ｕｓｉｎｇ　ＬＳＳＶＭ．Ｔｈｅ　ｓｅｌｆ－ｔｕｎｉｎｇ　ＰＩＤ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｍｅｔｈｏｄ　ｗｉｔｈ　ｖａｒｉａｂｌｅ　ｄｅｌａｙ　ｗａｓ　ａｄｏｐｔｅｄ　ｉｎ　ｎｅｔ－ｗｏｒｋ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅ　ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ　ｏｆ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ　ｏｂｊｅｃｔｓ　ｗｅｒｅ　ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ　ｏｎｌｉｎｅ，ｗｈｉｃｈ　ａｄａｐｔｅｄ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｃｈａｎｇｅ　ｏｆ　ｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｖｅｒｉｆｉｅｓ　ｔｈｅ　ｅｘｃｅｌｌｅｎｔ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｏｆ　ｎｅｔｗｏｒｋ　