基于瞬时速度估计算法的PMSM控制研究.pdfVIP

基于瞬时速度估计算法的永磁同步电机 低速控制研究 Research on Low Speed Control of PMSM Based on Instantaneous Speed Estimation 王高林 wgl818@hit.edu.cn 贵献国 xianggui@hit.edu.cn 徐殿国 xudiang@hit.edu.cn 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，哈尔滨 150001 摘要：增量式编码器已广泛应用于伺服系统的速度检测，然而，由于传统的速度检测方法所得到的是 速度的平均值，使得在低速场合下速度控制器经常会变得不稳定。提出了一种适用于交流伺服电机低速工 作场合的瞬时速度估算方法，该方法采用了全阶状态观测器来估算速度反馈值，由于消除了检测死去时间， 可以获得较好的响应速度。分析了状态器的应用设计方案，并且为了减少速度估计对系统参数的敏感性， 采用了基于递归广义最小二乘算法的惯量辨识方法。实验结果验证了通过采用???种具有惯量辨识的瞬时速 度估算的方法，系统的低速性能得到了明显的改善。 Abstract: Incremental-type encoder is widely used for speed detection in servo system. However, the speed controller of the system usually becomes unstable at low speed range using average speed estimation method. An instantaneous speed estimation scheme for low speed control of permanent magnet synchronous motor is proposed. The speed estimation adopts a full order state observer to calculate feedback speed. The method can achieve good response because it is possible to detect the speed exactly without detection dead time. The observer design considerations for application are analyzed. Furthermore, inertia identification based on recursive extended least square algorithm is presented to reduce sensitivity of the speed estimation. Experimental results show that low speed control performance using the instantaneous speed estimation with inertia identification is superior to that of conventional one. 关键词：永磁同步电机，低速控制，速度估算，全阶观测器，惯量辨识 Keywords: Permanent magnet synchronous motor, Low speed control, Velocity estimation, Full order observer, Inertia identification. 算方法。其中，采用降阶扰动转矩观测器 引言 1. 的瞬时速度估算方法具有结构简单和易 由于永磁同步电机具有较高的功率 于应用的优点[3,4]，但是由于实际应用场 密度、转矩惯量比和效率，已经在交流伺 合中系统噪声和震荡的存在，使得观测器 服系统得到了广泛的应用。目前，增量式 和控制器增益难