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2006级专科毕业设计论文 第  PAGE 18 页 共 18页 目 录  TOC \o 1-2 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc232158034 1 引言 2  HYPERLINK \l _Toc232158035 2 智能电动车的原理 2  HYPERLINK \l _Toc232158038 3 红外线光控电路 3  HYPERLINK \l _Toc232158039 3.1 红外线相关 3 3.2 继电器 4 3.3 红外线光控电路的组成 4 3.4 LM324芯片在具体电路中的应用 5 4 LM567芯片 9 4.1 LM567在红外光电探测电路中的应用 10 4.2 小车电路所需元器件 14 4.3小车内部电路以及连线 15 4.4小车电路分析结束语 15 4.5小车整体性能的调试 16 5小车前景 17 结束语 17 致谢 17  HYPERLINK \l _Toc232158042 参考文献 17   1 引言 近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。而机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发开始显得尤为重要。避障控制系统是基于自动导引小车，使用传感器感知路线，实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。　　 2 智能电动车的原理 反射物体 红外线发射管 红外线光敏管 红外线光控电路 继电器 转换开关 小车手动控制电路 小车无线遥控电路 M 小车马达 图1 电动车的原理示意图 智能小车原理示意图如图1所示,小车的电路基本有六部分组成，包括手动控制电路、无线遥控控制电路、转换开关、继电器、红外线光控电路和小车马达，其中红外线光控电路是小车的核心部件，它在一定意义上体现了小车的智能。 小车的工作过程大致是：小车手动控制电路和无线遥控控制电路通过转换开关将控制信号传给小车继电器,小车继电器平时处于常闭状态,继电器直接接在小车马达上.而红外线光控电路则直接作用于继电器上,红外线光控电路的探测距离在1.5厘米之内(探测距离可通过可变电阻W进行调节,此电路将在下面介绍)当小车在行使过程中,红外线光控电路的红外线发射管不断的向外发射红外线，不论是手动控制还是无线遥控控制,当小车的前方出现障碍物时,红外线发射管发出的红外线被物体反射回来,被红外线光敏管接受,接受到的信号通过红外线光控电路的四级放大后（此放大电路将在下面介绍到）作用于继电器,使继电器的常闭触点断开,使小车马达断电,实现了小车的避障. 3 红外线光控电路 3.1 红外线相关 红外线是HYPERLINK /view/2376.htm太阳HYPERLINK /view/48013.htm光线中众多不可见光线中的一种，由HYPERLINK /view/3565.htm英国科学家HYPERLINK /view/562367.htm霍胥尔于1800年发现，又称为红外热辐射,他将太阳光用三棱镜分解开，在各种不同颜色的色带位置上放置了温度计，试图测量各种颜色的光的加热效应。结果发现，位于红光外侧的那支温度计升温最快。因此得到结论：太阳光谱中，红光的外侧必定存在看不见的光线，这就是红外线。也可以当作传输之媒界。 HYPERLINK /view/661303.htm太阳光谱上红外线的波长大于可见光线，HYPERLINK /view/45341.htm波长为0.75～1000μm。红外线可分为三部分，即近红外线，波长为0.75～1.50μm之间；中红外线，波长为1.50～6.0μm之间；HYPERLINK /view/264788.htm远红外线，波长为6.0～l000μm 之间。 自从1800年英国天文学家HYPERLINK /view/562367.htm霍胥尔发现红外辐射至今，红外技术的发展经历了将近两个世纪。从那时开始，红外辐射和红外元件、部件的科学研究逐步发展，但发展比较缓慢，直到1940年前后才真正出现现代的红外技术。此后，美国、英国、前苏联等国竞相发展。特别是美国，大力研究红外技术在军事方面的应用。红外技术发展的先导是红外探测器的发展。赫歇尔发现红外辐射时使用的是水银温度计，这是最原始的热敏型红外探测器。1830年以后，相继研制出温差电偶的热敏探测器、测辐射热计等。在1940年以前，研制成的红外探测器主要是热敏型探测