02第二章控制系统的数学模型c4教程.ppt

方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。;上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 ;信号流图的术语; 回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。;信号流图的等效变换; 混合支路的清除：;信号流图的性质;信号流图的绘制;信号流图的绘制;系统方块图 ;梅逊公式;（正负号间隔）;梅逊公式||例2;梅逊公式||例3;图中，有一个前向通道；;梅逊公式||例3;求如图所示信号流图的总增益;(;梅逊公式||例5;回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以：;梅逊公式||例5;例6 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s);1;;例7: 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) ;;利用Mason 求如图所示系统的??环传递函数。;4个单独回路;从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason;2.3.5 闭环控制系统的传递函数;;补充 脉冲响应函数; ; 以下讨论线性控制系统在单位脉冲 作用下的输出响应g(t)，称为脉冲响应函数。; 我们还可以不证明地表示出：利用脉冲响应函数，可以求出在任何输入x(t)下的输出y(t)。 ;则输出： 单位阶跃响应函数：;③ 脉冲响应函数和单位阶跃响应函数之间的关系：;小结;练习1：求;把混合节点前的输入信号断开，使混合节点成为输入节点，才可以使用Mason公式。;已知系统的结构如图,求传递函数 ;练习3：;练习4;练习5;;前向通路：