14点的复合运动教程.ppt

主 讲：谭宁 副教授 办公室：教1楼北305;§14.点的复合运动;基本概念; 车刀尖相对于机架作直线运动，但其工件表面作螺旋线运动。; 螺旋浆的端点相对于地面作空间曲线运动，但相对于直升机作圆周运动。; 车轮上的点P的运动，相对于地面作平面曲线，但相对于汽车作圆周运动。; 通常将固定在地球上的坐标系称为定参考系，简称定系。;动点相对动系的运动;地面;t 瞬时;z;注 意：(1) 牵连点和动点是不同刚体上的两个点；　　　　(2)某瞬时在动坐标系上与动点重合的那个几何位置点， 它是唯一的。　 (3)牵连点在不断变化着（因为动点在运动，不同 瞬时有不同的牵连点）。 　;“一点两系三运动”;“一点两系三运动”;“一点两系三运动”; 动点的绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系也可以通过动点在定参考坐标系和动参考坐标系中的坐标变换得到。 ;得到坐标变换;牵连点相对定系的速度、加速度；ve , ae; 例1：; 例2：; 例3：;机架; O′x′y′z′--- 动参考系;由于该瞬时的牵连点是动系上的一个确定点，; ——速度合成定理; ——速度合成定理; ——速度合成定理;绝对速度; 点的速度合成定理是瞬时矢量式，每一速度包括大小?方向两个元素，总共六个元素，已知任意四个元素，就能求出其余两个。; 解题步骤; 汽车以速度沿直线的道路行驶，雨滴以速度v2铅直下落，如图所示，试求雨滴相对于汽车的速度。 ;解： (1) 建立两种坐标系 定系建立在地面上， 动系建立在汽车上。; 如图所示曲柄滑道机构，T字形杆BC部分处于水平位置，DE部分处于铅直位置并放在套筒A中。已知曲柄OA以匀角速度 rad/s绕O轴转动，OA=r=10cm，试求当曲柄OA与水平线的夹角 、30o、60o、90o时，T形杆的速度。 ;解：1. 运动分析 动点：套筒A 动系：T字形杆;已知：O1A=O2B=100mm， O1O2=AB，杆O1A以等角速度 ω=2rad/s绕轴O1转动。 AB杆上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接，机构的各部件都在同一铅垂平面内。试求:当 ?=60°时，CD杆的速度。;绝对运动：上下直线运动； 相对运动：沿AB直线运动； 牵连运动：铅垂平面内曲线平移 ;2. 速度分析; ; 解： 1．运动分析;2. 速度分析;可用列写运动方程及对时间求导的方法解题（解析法）；也可进行运动分解，并用速度合成定理解题（几何法）。后者的特点是避免列写运动方程式及求导而直接求得速度，多用于求特定瞬时（位置）的速度。 进行运动分解时，动点、动系的选择原则： (1) 动点、动系应选在不同刚体上 (2)动点应是一具体的点，其相对于动系的轨迹通常要已知。 速度合成定理的几何表达方法是速度平行四边形，在平面问题中的解析表达式是两个投影方程，在平面问题中，速度合成定理能解两个未知数。 ; O′x′y′z′--- 动参考系;由于该瞬时的牵连点是动系上的一个确定点，; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理;牵连运动为平动时点的 加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; 可见，加速度合成定理与动系的运动方式有关。当牵连运动为定轴转动时，表示为;科氏加速度的物理意义： ; 已知杆OA在图示平面内绕轴O匀速转动，套筒M（可视为质点M）沿直杆OA运动。;△t 时间间隔内的速度变化分析;作速度矢量三角形，; ——加速度合成定理;△t 时间间隔内的速度变化分析; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; ——加速度合成定理; 科氏加速度ac在自然现象中是有所表现的。如北半球的江河，其右岸都有较明显的冲刷；北半球的台风向右偏移。; 在求解加速度合成问题时，由于往往超过三个矢量, 一般采用矢量投影定理求解，投影轴的选取依解题简便的要求而定。;已知：O1A=O2B=100mm， O1O2=AB，杆O1A以于匀角速度ω绕轴O1转动。AB杆上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接，机构的各部件都在同一铅垂平面内。;绝对运动：上下直线运动； 相对运动：沿AB直线运动； 牵连运动：铅垂平面内曲线平移。 ;2.加速度分析：; 凸轮在水平面上向右作减速运动，求AB在图示位置时的加速度。此瞬时凸轮速度加速度为：v、a, 且OA 与水平面夹角为j。;O;O;题：曲柄