计算机仿真技术_第五部分.pptVIP

第4章 控制系统的分析与设计 ;4.1.1 系统的稳定性 4.1.1.1 系统的稳定性描述;对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。; 系统稳定：闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面； 系统不稳定：至少有一个极点分布在s平面的右半平面； 系统临界稳定：在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。 ;系统状态方程的稳定性;离散系统的稳定性;;单摆系统稳定;;劳斯判据;构造劳斯阵列;Date;Edward John Routh (1831-1907);Routh 判据的历史局限性;考虑特征方程;霍尔维茨(Hurwitz)判据：当且仅当由特征方程系数构成的霍尔维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。 即行列式D的各阶主子式( Di )均大于零;由Lyapunov稳定性定义可知，如果能够考察系统的全部零极点的分布情况，就可以判断系统的稳定性。 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性进行判断。;基于 MATLAB 的稳定性判定方法;;;ii=find(条件式) 用来求取满足条件的向量的下标向量，以列向量表示。;4.1.2 线性系统的线性相似变换;状态变换公式 MATLAB 求解方法 ;例 已知系统和转换矩阵 MATLAB 求解;变换结果 可见，相似变换能改变系统的结构 引入相似变换矩阵，可以将已知系统转换成其他的形式;4.1.3 系统的可控性与可观性;可控性判定;例 离散状态方程的可控性 MATLAB 求解;判定矩阵 判定矩阵构造方法 这样的判定方法同样适合于连续系统和离散系统，也适用于多变量模型。;2.由 Gram 矩阵判定可控性;可观测性定义 系统的可观测性就是指系统内部的状态 是不是可以由系统输出信号重建起来的 性质！！;可观性判定;注意： 无论用哪种方法判别可控性与可观性，必须判断相应矩阵的秩！;4.2 控制系统的频域分析;频率响应或频率特性: 将正弦信号加在一个线性环节(系统)时，在稳态下环节的输出量与输入量之比。此比值给出了不同频率下，系统传输正弦信号的性能。这个比值称为系统的频率响应，或频率特性。通常记为：;分析频率特性方法;对数频率特性图包括了对数幅频特性图和对数相频特性图。 采用对数频率特性表示法，使得研究频率范围很宽的频率特性时，缩小了比例尺；大大简化绘制系统频率特性的工作，如若干环节串联时，只需绘出各环节的对数幅频特性，进行加减后即可得到串联后系统的对数频率特性。;bode(num,den)：可绘制出以连续时间传递函数表示的系统的Bode图。;bode(a,b,c,d,iu,w)或bode(num,den,w)：可利用指定的角频率矢量绘制出系统的波德图。;wn=6; w=[0:0.1:10]; num=wn^2; for kosi= 0.1:0.1:10 den=[1 2*kosi*wn wn^2]; [mag,pha,w1]=bode(num,den,w); % 注意mag的单位不是分贝，若需要分贝表示，可以通过20*log10(mag)进行转换;subplot(121); hold on; plot(w,mag) grid on % 绘制幅值的变化规律 subplot(122); hold on; plot(w,pha) % 绘制相角的变化规律 end;Date;例： close all a=[-2.5 -1.22 0 0;1.22 0 0 0;1 -1.14 -3.2 -2.56;... 0 0 2.56 0]; b=[4 1;2 0;2 0;0 0]; c=[0 1 0 3;0 0 0 1]; d=[0 -2;-2 0]; figure(1) bode(a,b,c,d) figure(2) bode(a,b,c,d,1) % 绘制第一个输入到所有输出的Bode图;Date;Date; 将频率特性函数G(jw)表示为代数形式;nyquist(a,b,c,d)：绘制出系统的一组nyquist曲线，每条曲线相应于连续状态空间系统[a,b,c,d]的输入/输出组合对。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。;nyquist(a,b,c,d,iu,w)或nyquist(num,den,w)：可利用指定的角频率矢量绘制出系统的极坐标图。;例： 已知系统的传递函数为：G(s)=K/(s^3+52s^2+100^s)，求当K分别取1300和5200时，系统的极坐标频率特性图 k1=130