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机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响.pdf
第 ZZ 卷第 Z 期 机器人 VOI. ZZ9NO. Z
ZOOO 年 3 月 ROBOT MarOh9ZOOO
文章编号2 1OOZ-O446( ZOOO) OZ-O1ZZ-O6
机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响
焦国太1 阿. 德. 依科拉夫Z 瓦. 谢. 库利绍夫Z
( 1. 华北工学院 8 系 太原9 Z . 莫斯科工业大学机器人教研室)
摘 要2 以机械手运动学及连杆坐标变换为基础9在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微
小位移的条件下9提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法. 并以斯坦福机械手为例进行了实
例计算9为提高机械手的定位精度提供了依据.
关键词2 机械手9 连杆9 挠曲变形9 机器人9 误差
中图分类号2 Z4 文献标识码2
1 计算的理论基础
1. 1 机械手运动学
机械手运动学专门研究操作机械手的运动规律( 特别是研究抓手的位置和形态与各关节
坐标的关系) 9而不考虑这运动的力和力矩. 如图 1 所示定义了机械手的连杆参数 cz ~ oz ~ cz 和
9z . 其中 cz 和 oz 是描述连杆本身结构的9而 cz 和 9z 则是描述两相邻连杆的连接关系. 对于转动
关节99z 为关节变量9其他三个量被作为连杆参数9对于移动关节9cz 为关节变量9另三个量被
作为连杆参数.
图 1 连杆参数
两相邻连杆间第 z 个连体系框相对于第 z-1 个连体系框的相对位形矩阵为2
T O9z - Ooz S9z Soz S9z cz O9z
S9z Ooz O9z - Soz O9z cz S9z
Az = =
O Soz Ooz cz
L O O O 1
收稿日期21999-O3-Z O
第 22 卷第 2 期 焦国太等; 机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响 123
T c11 c12 c13 c14
c21 c22 c23 c24
= ( 1)
c31 c32 c33 c34
L O O O 1 J
其中 c 与 S 分别代表 coS 和 Sin.
如果操作机械手由 n 个连杆组成, 在每一个连杆上连体系框为 0 IXIYIZI , I= 1, 2
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