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2017-04-25 发布于北京
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串联机器人机构分析和综合同步方法的应用.pdf

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串联机器人机构分析和综合同步方法的应用.pdf

??40????3?? 北京工业大学学报 V01??40 NO??3 2014??3?? JOURNAL ? BEIJING ????? ? ????? Mar??2014 串联机器人机构分析和综合同步方法的应用孙志娟，赵京，李立明 (????????????????????????????????????????????100124) 摘要：为揭示机器人机构综合性能与机构类型和尺寸之间的映射规律，基于机器人机构单一性能指标的相关性和多样性，引入统计学原理，依据线性降维与非线性降维原则，应用主成分分析法????? component ????， PCA)????????????????(kernelprincipal component analysis??KPCA)???????????????????????????????????????? 的平面串联机械臂进行综合性能评价，从而选择综合性能最优的机构构型和尺度．计算结果表明：??方法较 PCA???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 为建立机器人机构综合性能与其机构类型和尺寸之间的数值计算关系，并进行机构构型和尺度同步综合提供科学的参考依据．关键词：串联机器人；机构分析；机构综合；主成分分析；核主成分分析中图分类号：? 112??TP242 ????????????A文章编号：??—??????—??—? Application ? ?????? Mechanism ???? and Synthesis