自重构机器人变形过程运动学分析及越障仿真.pdfVIP

自重构机器人变形过程运动学分析及越障仿真 葛为民 张华瑾 王肖锋 雷营林 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津,300384 摘要:自重构机器人根据任务环境的不同可实现自主变换构型。研究了直线蛇形变换为环形的重 构过程,定义了单元模块的连接面与坐标变换矩阵,基于 D-H 方法推导并归纳了多模块由直线蛇形变 换为环形的普适公式。利用多体动力学软件 RecurDyn 与 MATLAB 对模块构型变换中末端连接面的 运动轨迹、速度以及加速度进行了仿真,验证了普适公式的有效性和正确性,准确地判断了末端连接面 运动轨迹的变化与重构工作空间,估计了系统的稳定性,提高了对控制算法的认知程度。最后分析了环 形构型的两种滚动步态,利用仿真验证了环形构型的越障能力。 关键词:自重构机器人;变形过程;运动学;普适公式;越障 中图分类号:TH24 DOI:10.39 6 9/j.issn.1004-132X.2014.1 9.01 1 Kinematics Analysis of Self-reconfigurable Robot during Deformation Process and Simulation of Obstacle ClimbingGe Weimin Zhang Huaj in Wang Xiaofeng Lei YinglinTianj in Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronical System,Tianj in University of Technology,Tianj in,300384 Abstract:Self-reconfigurable robot could change its configuration depending on the task environ-ments.This paper discussed the transforming process of snake-like configuration changing into circu-lar configuration,defined the j unction surface of modular units and coordinate transform matrix,and got the universal formula based on the D-H method.Then The motion trail,velocity and accelerationduring the transformation were simulated by RecurDyn and MATLAB.With the result,the correct-ness and the validity of the universal formula were proved;traj ectory modification and reconfigurationspace were j udged;the stability of the robotic system was estimated;the awareness level of controlalgorithm was improved.Finally,two kinds of ring rolling gait were analyzed,and through the simu-lation,the ability of obstacle climbing was proved. Key words:self-reconfigurable robot;deformation process;kinematics;universal formula;obstacleclimbing 收稿日期:201 3—05—10 基金项目:国 家 级 大 学 生 创 新 创 业 训 练 计 划 资 助 项 目 (201 2 1 00 60028 );天 津 市 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 (13JCYBJC1 7 700) 0 引言 自重构机器人是由多个具有相同功能的模块 组成的智能机器人系统,它可以根据工作环境的 不同自主变换构型来实现所需功能,在航空航天、 灾后救援、极限维护等领域有广阔的应用前景。 根据单元模块结构不同,自重构机器人主要分为 以下三种[1]:晶格式模块机器人[2]、链式模块机器 人[3]、混合式模块机器人[4]。当前国内外对晶格 式模块机器人研究较多,但晶格式模块在空间的 运动受到栅格约束[5](