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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 (20) §8.4 虚位移原理 虚位移原理 具有双面理想约束的质点系，在某一位置能继续保持静止平衡的充要条件是： 虚位移原理是分析（静）力学的基本原理。 虚位移原理可用于求解刚体系统的静止平衡问题。 对于理想约束、且无弹簧连接的刚体系统： 对于有弹簧连接的刚体系统或变形体： 对于非理想约束，可将其约束力视为主动力。 若系统全部为有势力作功时，虚功方程为 比较§7 与§8 ： 条件 应用的系统 平衡的含义 §7 力系的平衡 单个刚体 （充要条件） 相对惯性系静止或匀速直线运动 刚体系统 （必要条件） §8 虚位移原理 刚体系统 （充要条件） 相对惯性系静止 2. 虚位移原理的应用 （1）对自由度为k的系统（机构）——有k个独立的广 义坐标、k个独立的广义虚位移 （2）对自由度为零的系统（静定结构）——求约 束处的约束力 自由度为零，系统无虚位移 解除一个约束，代之以相应的待求约束力（视为未知大小的主动力） 系统变为k=1的机构， 按(1)求解未知约束力 若求多个约束力，可依次解除相应约束，每次求出 一个约束力 解题指导 （1）对系统，正确写出虚功方程： ——正确找出全部作功之力，正确写出虚功 （3）整理虚功方程，令虚功方程中各独立虚位移前 面的系数为零。 例 题 5 §8 虚位移原理  例题 解：1.分析 拆除弹簧AB， 系统为理想约束系统，各铰处的约束力不作功 。 例 题 5 §8 虚位移原理  例题 系统自由度为1，可选θ为广义坐标。 2.列虚功方程 弹簧伸长量 故弹簧力的大小为 方法一 l l l l l l 例 题 5 §8 虚位移原理  例题 建立坐标系Oxy,各力的虚功表示为： 利用解析法建立虚位移的关系： l l l l l l 例 题 5 §8 虚位移原理  例题 系统的虚功方程为 例 题 5 §8 虚位移原理  例题 方法二 不拆除弹簧（弹簧包括在系统内，有内力作功） 例 题 6 §8 虚位移原理  例题 AB、BC、CD为三根等长、等重的均质杆，与铅垂墙壁连成正方形ABCD，并用柔绳EH拉住，E、H分别为AB、BC的中点，各杆重Q，求柔绳的拉力。 例 题 6 §8 虚位移原理  例题 解：1.分析 系统的自由度为0,静定结构 2.列虚功方程(几何法） 例 题 6 §8 虚位移原理  例题 此机构中，杆AB，DC为定轴转动，杆BC为平动，可判断E，G，H各点的虚位移方向。 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 解：系统的自由度为0 可依次拆除A端的几个约束，将相应约束力看作主动力求解。 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 去掉A端的转动约束，用约束力偶矩MA代替。 AB定轴转动，CD一般平面运动，瞬心为P， P 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 去掉A端的水平约束，用约束力FAx 代替。 AB、CD只能作平动 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 去掉A端的铅垂约束 系统自由度为1 AB平动，CD瞬心为P P 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 §9.5 质点系平衡的广义力 1. 广义力 以广义力表示的系统平衡条件 因此，虚功方程可写为 2. 广义力的计算 这组虚位移下系统的虚功为： 3. 有势力场质点系的平衡问题 设系统的主动力全部为有势力，则系统存在势能V 选取直角坐标 xi 4.有势力场中质点系平衡的稳定性 例如：考虑自重的杆的平衡问题。 以下仅讨论单自由度系统： 在平衡位置处势能取驻值包括以下几种情况： (1)取极小值 (2)取极大值 (3)拐点 (4)不变化 Q可使质点恢复到平衡位置。 Q可使质点离开平衡位置。 (d)当V=V(q0)=const时，广义力为零，随遇平衡 在稳定的平衡位形处，质点系的总势能为最小，称为最小势能原理。 三铰刚架受力如图，求C端的约束力。 例 题 8 §8 虚位移原理  例题 系统的自由度为2。 例 题 8 §8 虚位移原理  例题 计算这两个广义坐标相应的广义力Q1和Q2： 例 题 8 §8 虚位移原理  例题 计算系统的虚功： 此时BC相对于AB静止，整个系统绕A定轴转动： AB不动， BC以B点为基点定轴转动： 例 题 8 §8 虚位移原理  例题 例 题 8 §8 虚位移原理  例题 （3）广义力平衡条件 例 题 9 §8 虚位移原理  例题 解：系统自由度为2，