工程力学12_1_达朗贝尔原理习题课.pptVIP

工程力学A (下) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 达朗贝尔原理习题课 22/I 达朗贝尔原理习题课 一般平面运动刚体，达朗贝尔惯性力系向质心C简化： 1.各刚体的惯性力系的简化 平面平移刚体，达朗贝尔惯性力系向质心C简化： 注意:以上结果均为在单个刚体各种不同运动状态下向指定点简化的结果，如果需要向其他点简化，可先向以上的指定点简化后再利用力系的平移规则，将惯性力系平移到其他点。 解： 习题21.4 质心C点加速度分析： 实际上,A点为杆的加速度瞬心 P* 惯性力向C点简化： 惯性力若向A点简化,可把向质心C简化的惯性力和惯性力偶向A点平移： 另一解法： 惯性力向C点简化： 若惯性力向A点简化， 2.对各刚体的惯性力系进行简化前,可利用各守恒定律判断刚体的运动状态特点 课上例题(即习题21-16) 由圆轮的受力,知圆轮对质心动量矩守恒: 课上例题: 杆AB长 l ，质量为m，圆轮半径为r，质量为m，地面光滑，杆AB从水平位置无初速释放，圆盘始终与地面接触, 求杆AB运动到铅垂位置时:（1）A点的速度和AB杆的角速度。（2）A点的加速度和AB杆的角加速度。（3）地面对圆轮的约束力。 习题21.16 解： 画出整体受力图和圆轮的受力图 分析圆轮的受力，圆轮外力均过质心A，故圆轮对质心动量矩守恒： （2）当AB杆运动到铅垂时， 系统整体仅受铅垂方向外力，故系统整体水平方向动量守恒： (3)系统仅受重力，机械能守恒 设点A处为势能零点，则： 杆铅垂位置： 杆铅垂位置： (4) 取整体为对象画出受力图： 由两点加速度关系： 在x，y方向投影： (5) 对整体列达朗贝尔平衡方程： 3.关于求解动力学问题时建立运动学补充方程的方法 (1)可根据题目特点通过两点速度关系，速度瞬心法，速度投影定理，两点加速度关系，速度合成关系，加速度合成关系，角速度合成关系，角加速度合成关系等建立运动学补充方程。 (2)针对某些特殊情形(如角速度等于0的时刻)也可利用加速度瞬心的概念方便地找出运动学补充方程。 在“从静止释放” “静止时突然剪断”…等瞬时,有各刚体的角速度为0,此时加速度瞬心P*容易找到: 此时若已知刚体上两个点的加速度方向就可确定加速度瞬心P*的位置,且刚体上各点的加速度都可由加速度瞬心确定: P* 属于特殊时刻 画出整体受力图：