工程力学37-d20b[例题].pptVIP

工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 ( 37) （下册） §20 动量原理 §20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩 质点的动量对某点之矩 若在点O建立直角坐标系Oxyz，则 x，y，z为质点的坐标， （类比于力对点之矩、力对轴之矩） 其中，质点动量对x，y，z轴之矩分别为： 质点动量对任意 l 轴之矩： 其中O为l 轴上任意一点。 显然，质点对点的动量矩是一个定位矢量，而质点对轴的动量矩是一个代数量。 当质点作平面运动时，动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为： 20.5.2. 质点系的动量矩 1.质点系对固定点、固定轴的动量矩 同理，质点系平面运动时，质点系动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为： 2. 质点系对动点的动量矩 质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系： 将式(20.25)代入式(20.26): 故质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系为： 质点系对质心的动量矩，无论是在固定坐标系还是在质心平移坐标系中计算都是相同的。 故质点系对不同的A，O两点的动量矩的关系为： 质点系对某点的动量矩不等于质点系动量对该点之矩！ （见书上例22.4） 3.对惯性系中不同的A，O两点的动量矩之间关系 类比于力对不同两点的力矩之间的关系， 力对A，O两点之矩关系为 20.5.3 刚体的动量矩 1. 平移刚体的动量矩 平移刚体对任意固定点A的动量矩为： 平移刚体对任意确定点A的动量矩等于将平移刚体的质量视为全部集中在质心C上时对点A的动量矩。 2. 定轴转动刚体的动量矩 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 故，定轴转动的刚体对转轴上任意点的动量矩矢量一般不沿转轴的方向。 特别，当转轴 z 轴为刚体的惯量主轴时，有 也可用代数量表示： 例如，刚体作平面定轴转动，转轴垂直于刚体的质量对称面时。 3. 一般平面运动刚体的动量矩 若对该刚体运动平面上的任意固定点A，则有： 对任意固定点A，则有： 例 题 20-6 §20 动量原理  例题 求系统对转轴O点的动量矩。 解： 轮O定轴转动，块B平动， （负号表示转向为） 例 题 20-7 §20 动量原理  例题 均质圆柱，半径为r，质量为m，绕有细绳，A端固定，圆柱质心C以速度vC向下运动，求圆柱对质心C及定点A的动量矩。 解： 圆柱作一般平面运动 若建立质心平移坐标系，则轮子的相对运动为绕质心的定轴转动 （负号表示） 例 题 20-8 §20 动量原理  例题 圆盘O半径为r，质量m，以角速度转动，均质杆AB质量为m，长为2r，滑块B质量为m，在水平轨道内运动，A，B处为铰接，某瞬时杆AB处于水平位置，求此瞬时系统的动能，动量，对O点的动量矩。 例 题 20-8 §20 动量原理  例题 解： 圆盘为定轴转动，滑块为平动，杆为一般平面运动， 杆AB此瞬时为平动 例 题 20-8 §20 动量原理  例题 系统该瞬时对点O的动量矩： 注意：系统该瞬时的动能、动量、动量矩都是特殊位置的量，不可求导！ §20.6 动量矩定理 20.6.1 质点的动量矩定理 质点对固定点的动量矩定理 质点对某一固定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于其上的合力对同一点的矩。 20.6.2 质点系的动量矩定理 1. 质点系对固定点的动量矩定理 质点系对某一固定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于其上的外力系对同一点的主矩。 质点系对某一固定轴的动量矩对时间的一阶导数等于作用于其上的外力系对同一轴的矩。 式(20.43)为一矢量式，它可以向过点O的某一固定直角坐标轴（如z轴）上投影： 质点系对固定轴的动量矩定理 质点系对固定点的动量矩定理 2. 质点系对动点的动量矩定理 任选动点A，建立定坐标系及固连于动点A的平移动坐标系，由对动点A的绝对、相对动量矩之关系式（20.29）： 质点系对动点A的绝对、相对动量矩导数之关系 设点O为惯性空间中某一固定点， 由O，A两点的动量矩之间关系： 由式(20.46)和(20.47)得到 由此可见，质点系对动点的动量矩定理形式复杂，通常，对动点的动量矩定理只用其特例： （1）取动点A为质点系的质心C 质点系对质心的动量矩定理 如果动点是任意选定的，动点的速度、加速度一般未知，故对动点的动量矩定理的一般形式（20.47）和（20.48）并不常用，经常使用的是质点系对质心的动量矩定理（20.49）。 对刚体、刚体系，动量矩定理常取以下形式： 小结 3. 有质量对称面的一般平面运动刚体的动量矩定理的表达式 若所研究的质点系为一个具有质量对称面的刚体，作用了与质量对称面重合的平面力系，在其质量对称面内作平面运动。