机械原理 英汉双语 教学课件 作者 张春林 第10章 空间连杆机构及机器人机构概述.pptxVIP

第10章 空间连杆机构及机器人机构概述;1.空间连杆机构中的运动副;(3)Ⅲ类副　具有3个约束和3个自由度的运动副，图10-2a中的球置于球面槽中，形成典型的球面副，用S表示球面副。图10-2a中的球置于球面槽中，形成典型的球面副，用S表示球面副。球面副限制了沿x、y、z轴的移动，保留绕3个轴转动的自由度。球面副在空间机构中应用广泛。图10-2b为球面副的代表符号。图10-2c为两平面接触形成的平面副，用E表示，提供了沿z轴移动、绕x、y轴转动的3个约束，应用很少。 ;(4)Ⅳ类副　具有4个约束和2个自由度的运动副。图10-3a所示的球销副中，由于球销的约束，仅保留2个转动自由度。运动副符号如图10-3b所示，名称用S′表示。图10-3c中的圆柱副中,仅保留沿轴线的移动和绕轴线的转动自由度,运动副符号如图10-3d所示，名称用C表示。Ⅳ类运动副在空间机构中应用较广泛。 ;(5)Ⅴ类副??具有5个约束、1个自由度的运动副。图10-4a所示的转动副中，仅有一个绕轴线的转动自由度，运动副代表符号如图10-4b所示，名称用R表示。图10-4c所示移动副中，仅有1个沿导路方向的移动自由度，运动副代表符号如图10-4d所示，名称用P表示。图10-4e所示的螺旋副中，沿轴线的移动和绕轴线的转动线性相关，所以只有1个移动自由度，代表符号如图10-4f所示，名称用H表示。;2.空间连杆机构的自由度;3.空间连杆机构分类;(2)空间连杆机构分类　按组成空间连杆机构的运动链是否封闭，空间连杆机构分为闭链空间连杆机构和开链空间连杆机构。图10-6a所示RSSR机构中。构件1、2、3、4通过转动副和球面副连接，形成一个封闭运动链，构件4为机架。图10-6b所示机构中。构件1、2、3、4、5通过转动副连接，形成一个不封闭的运动链，构件1为机架，则组成4R型空间开链机构。该机构是典型的机器人机构。;例10-1　计算图10-7a所示R3C机构的自由度。 ;例10-3 计算图10-8所示开链机器人机构自由度。;1.串联机器人机构;2.并联机器人机构;3.机器人应用