第二版自动控制原理第2章选编.ppt

自动控制原理 ——第二章系统数学模型;第二章 控制系统的数学模型;§2-1 引言;3.数学模型的种类 静态模型：静态条件下各变量之间的关系 动态模型：描述变量各阶导数关系的微分方程 4.数学模型的建立方法 分析法（白箱模型） 对系统各部分的运动机理进行分析，根据物理、化学规律列写相应的运动方程，如基尔霍夫定律、牛顿定律、热力学关系等等 实验法（黑箱模型） 人为给系统施加某种测试信号，记录其响应，并用恰当的数学模型进行逼近，形成一个独立学科：系统辨识; 综合法（灰箱法） 但实际上有的系统还是了解一部分的，这时称为灰盒，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简化， 但这就出现了一对矛盾，简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变的不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。;数学模型的形式 时域(t): 微分方程 复数域(s)：传递函数 频域(w)：频率特性;§2-2 控制系统时域模型;依据电学中的基尔霍夫定律 ;例2-2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 ;首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析;写微分方程时，常习惯于把输出写在方程的 左边，输入写在方程右边，而且微分的次数 由高到低排列 。 ?机械平移系统的微分方程为：;这两个式子很相似，故可用电子线路来模拟 机械平移系统，这也证明了我们前面讲到的， 看似完全不同的系统，具有相同的运动规律， 可用相同的数学模型来描述。（相似系统） ;微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。 列写微分方程的基本步骤： 确定系统的输入量和输出量 将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。 消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式，并且化为标准形式。;3.线性系统的性质;设元件输入为r(t)、r1(t)、r2(t)， 对应的输出为c(t)、c1(t)、c2(t) 如果 r(t)=r1(t)+r2(t)时，c(t)=c1(t)+c2(t) 满足迭加性 如果 r(t)=a·r1(t)时，c(t)=a·c1(t) 满足齐次性 a为任意实常数。 满足迭加性和齐次性的元件才是线性元件;3）叠加原理的意义 对线性系统可以应用迭加性和齐次性，对研究带来了极大的方便。 迭加性：欲求系统在几个输入信号和干扰信号同时作用下的总响应，只要对这几个外作用单独求响应，然后加起来就是总响应。 齐次性表明：当外作用的数值增大若干倍时，其响应的数值也增加若干倍。这样，我们可以采用单位典型外作用（单位阶跃、单位脉冲、单位斜坡等）对系统进行分析——简化了问题 ;4. 非线性系统的线性化;3）线性化方法 非线性微分方程的求解困难，一定条件下可以近似地转化为线性微分方程，使系统的动态特性分析大为简化，有很大的实际意义。 方法一：忽略弱非线性环节 如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略 方法二：偏微法(小偏差法，切线法，增量线性化法) 假设控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化，而这段区域是线性的。符合许多控制系统实际工作情况的。; A(x0,y0)平衡点，函数在平衡点处连续可微，则可将函数在平衡点附近展开成泰勒级数 忽略二次以上的各项，上式可以写成 这就是非线性元件的线性化数学模型;方法三：平均斜率法 如果一非线性元件输入输出关系如图所示 此时不能用偏微分法，可用平均斜率法得线性化方程为 ; 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性，如 不能作线性化处理，一般用相平面法及描述函数法进行分析。;例4：水位自动控制系统，输入量为Q1,输出量为水位H，求水箱的微分方程，水箱的横截面积为C，R表示流阻。;解：dt时间中水箱内流体增加(或减少) CdH 应与水总量 (Q1-Q2)dt相等。即： CdH =(Q1-Q2)dt;显然上式为非线性关系，在工作点(Q10,H10) 附近进行台劳级数展开。取一 次项得：;§2-2复域数学模型：传递函数