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第五章 控制系统的时间响应;控制系统的分析方法;线性系统的时域分析法; 引言;典型试验信号 Typical test signals;动态过程和稳态过程 ;图;系统不稳定产生的后果;稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。;在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 ; 一阶系统的时域分析;一阶系统的单位阶跃响应Unit-Step Response of First-order System ;一阶系统的单位脉冲响应Unit-impulse response of first-order systems;从 0上升到1时，对应的输出信号在数值上要滞后于输入信号一个常量T，这就是稳态误差产生的原因。 ;一阶系统的单位加速度响应;表 一阶系统对典型输入信号的响应;传递函数 ;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图所示;图 二阶系统在不同; 系统达到稳态过程之前的过程称为瞬态过程。瞬态分析是分析瞬态过程中输出响应的各种运动特性。理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但这在工程上显然是无法进行的。在工程上只讨论输入作用加入一段时间里的瞬态过程，在这段时间里，反映了主要的瞬态性能指标。;动态性能;;⒋ 最大超调量（简称超调量） ：;⒌ 调节时间或过渡过程时间 ：;例7; ? 阻尼比ζ越小，超调量越大，平稳性越差，调节时间ts长； ?ζ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差； ?ζ=0.7，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ζ=0.7为最佳阻尼比。;阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。;运动员的选材问题;如果是R-L-C系统呢？;R(s);[解]：①;R(s); 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。