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盆栽红掌移栽手爪设计与工作参数优化.pdf
第 30 卷 第 17 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.17
34 2014 年 9月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2014
盆栽红掌移栽手爪设计与工作参数优化
高国华，冯天翔，李 福
（北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100124）
摘 要：为实现盆栽红掌花卉在盆间移栽领域的自动化移栽作业，该文进行了盆栽红掌移栽手爪设计，并采用试
验方法对移栽手爪进行了工作参数优化，可实现红掌花苗从 110 mm×90 mm 规格花盆移栽到至 170 mm×150 mm
规格花盆的移栽任务。移栽手爪采用两侧同时抱抓的形式，实现对花苗的聚叶、抓取、固定功能，通过机构创???
设计，在提高抓取成功率的同时，避免出现伤苗情况。根据红掌花苗生长特点及种植情况，对移栽手爪的工作过
程进行了分析，选取升降气缸气压、钢针插入斜度和钢针插入点到中心的距离作为因素，选取花苗脱离花盆后的
提取效果作为试验指标，进行盆栽红掌移栽手爪作业性能的二次回归正交旋转组合试验，确定最优工作参数。试
验结果表明，针对种植在 110 mm×90 mm 规格花盆的花苗，当升降气缸气压为 0.36 MPa，钢针插入斜度为 28°，
插入点到中心的距离为 38.12 mm 时，可达到良好的移栽效果，具有较高的移栽成功率，能够应用到实际生产当中。
研究结果可为盆间移栽领域自动化移栽机的研制与开发提供参考。
关键词：农业机械；移栽；优化；盆花；红掌；移栽手爪；回归正交试验
doi：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.17.005
中图分类号：S223.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2014)-17-0034-09
高国华，冯天翔，李 福. 盆栽红掌移栽手爪设计与工作参数优化[J]. 农业工程学报，2014，30(17)：34－42.
Gao Guohua, Feng Tianxiang, Li Fu. Design and optimization of operating parameters for potted anthodium transplant
manipulator[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(17):
34－42. (in Chinese with English abstract)
公司的 PC-16 型移植机具有 30 个移植机械手，生
0 引 言
产率可达 30 000 株/h[8-13]，但国外温室盆花种植过
随着国家经济和城镇化进程的不断发展，城市 程中多采取从穴盘苗直接移栽至较大花盆的种植
园林建设的投入逐步增加。盆景花卉以其观赏性及易 形式，与国
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