第二章机构的组成_2.pptVIP

§2－3 机构自由度的计算;给定S3＝S3(t) 一个独立参数，θ1＝θ1（t）唯一确定。;1、机构的自由度的定义;原动件通常都和机架相联，在机构中按照给定运动规律而独立运动。;3、机构自由度的意义;作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。;平面低副：引入 2个约束； 平面高副：引入 1个约束 。 ;3、运动副联接构件的自由度;4、平面机构自由度计算公式 (平面机构结构公式); ;思考：;例2.;S3;铰链五杆机构： 　　n＝ ４，ＰL＝５，ＰH＝０ 　　Ｆ＝３×４－２×５－０＝２ ;解：活动构件数n=;;三、计算平面机构自由度时的注意问题;计算：m个构件,;在B、C、D、E四处应各有 个运动副。;2. 局部自由度（Partial degree of freedom）;例题：对比计算凸轮机构的自由度。;定义：对机构的运动实际上不起作用的约束。用P′表示。 ;虚约束计算公式：;去除虚约束的方法：;虚约束常见的几种情况：;E;例题：;用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束。; 2）两构件构成多个移动副，且导路平行，则这样的多个移动副只能计算一个，其余移动副均为虚约束，在计算机构自由度时，在计算公式中不予考虑。 ;1;3）两构件构成多个转动副，且同轴，则这样的多个转动副只能计算一个，其余转动副均为虚约束，在计算机构自由度时，在计算公式中不予考虑。 ;4）若用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接将带入一个虚约束。在机构自由度计算公式中应予以考虑。 ;轨迹重合;5）机构中对运动起重复限制作用的对称部分，也往往会引入虚约束。;例：行星轮系自由度计算。;重复结构引入的虚约束，在求解自由度时可以直接将F=0的重复结构除去;;F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － ;6）高副接触点公法线重合——两构件在多处接触而构成平面高副且各接触点处的公法线彼此重合，则这样的多个高副只能计算一个，其余高副均为虚约束，在计算机构自由度时，在计算公式中不予考虑。 ;对传递运动不起独立作用的重复部分构成虚约束。;两构件连接前后轨迹重合点 两构件某两点间的距离始终不变 ???构件组成多个移动副 两构件组成多个转动副 不影响机构运动的重复部分 高副接触点公法线重合;①改善构件的受力情况，如多个行星轮。;或;4.复合高副（compound high pair ）;两齿轮中心距受到约束时，两轮齿接触构成一个高副，受到1个约束；;小结：机构自由度的求解方法; 例 2-6 计算大筛机构的自由度 ,并判断机构运动是否确定。 ;下面两个机构自由度计算公式;已知ED平行且等于FI平行且等于GJ，计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。; 计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束，需明确指出。画箭头的构件为原动件。;将局部自由度和虚约束去掉;局;※空间机构自由度简述( DOF of Spatial Mechanism);空间机构的自由度计算公式;含有公共约束的机构自由度;作业：