运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第2章.pptVIP

P31:1-10;华中科技大学武昌分校—运动控制系统;学习内容：;2.1 双闭环调速自动控制系统的组成; 1. 主要原因;带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图所示，起动电流达到最大值Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 ;性能比较（续）; 3. 解决思路; ※系统希望能实现： 起动过程，电流反馈起主要作用，维持恒定电流。 稳态时，转速反馈起主要作用，维持恒定速度。 ;2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;TG; 2. 系统电路结构;系统原理图;1. 系统稳态结构图;2. 限幅作用; 3. 限幅的电路实现（外限幅）;4. 系统静特性; 5 各稳态参数计算;反馈系数计算;两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下： U*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制； U*im为ASR的输出限幅值。;讨论: 1 在双闭环调速系统中,若要调节电机的转速可以调什么参数?若要调节堵转电流需要调节什么参数? 2 转速,电流双闭环系统稳态运行时,两个调节器的输入偏差和输出电压各是多少? 3 双闭环调速系统中,均用PI调节器,当ASR输出Ui*达到8V时,电流达到最大电流80A,问:当负载电流由40A增加到70A时,Ui*如何变化? ;双闭环直流调速系统的动态数学模型 起动过程分析 动态抗扰性能分析;2.3.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型; 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有： ;双闭环系统起动时的转速和电流波形 ;第I阶段电流上升的阶段（0 — t1） ;第II阶段恒流升速阶段（t1 -t2） ;第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2 以后） ; 2. 分析结果;2.3.3 动态抗扰性能分析 ;? ;直流调速系统的动态抗扰作用 a)单闭环系统; 抗电网电压扰动（续）;4. 分析结果;重点总结;当堂作业： 双闭环调速系统中,均用PI调节器,系统带额定负载运行，转速反馈突然断线，系统重新进入稳态，电流调节器的输入偏差电压是否为0？为什么?;必要性： 经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，不易掌握，有必要建立实用的设计方法。; 问题的提出（续）;概念清楚、易懂； 计算公式简明、好记； 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。;工程设计方法基本步骤 ;2.4.1 控制系统的动态性能指标;1. 跟随性能指标;突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;（回顾）典型伯德图;2.4.2 典型系统; 自动控制理论已知：0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。; 一、典型I型系统;开环对数频率特性;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;二、典型I型系统性能指标和参数的关系; K 与开环对数频率特性的关系;表1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差; 结论： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。;（2）与动态跟随性能指标的关系;典型 I 型系统闭环传递函数为：;性能指标和系统参数之间的关系 ; 表2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系;2. 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系;只讨论抗扰性能时，令输入作用 R = 0，得到下图所示的等效结构图。; ★由于抗扰性能与 W1(s) 有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。在此，针对常用的形式，分析书p47中图2-16的一种情况，经过计算推导可得到表2-3所示的数据。;;三、典型Ⅱ型系统;开环对数频率特性; 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;四、 典型II型系统性能指标和参数的关系 ;典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性;表4 II型系统在不同输入