运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第4章.pptVIP

基于稳态模型的交流异步电机调速自动控制系统;变频器 我国变频器总的潜在市场为1200-1800亿元，其中常压变频器约占市场份额的60％左右. 主要应用领域如下： 1.节能调速：风机、水泵，等等。可节电百分之30至50。 2.工艺调速：许多机械由于工艺要求，要求电机调速运行。 3.牵引调速：电力机车、轻轨等。 4.变频电源：变频器可单独用作电源，如UPS。 5.绿色发电：风力、水力、太阳能发电。;图表：2004-2011年我国变频器市场趋势图 ; 交流变频调速系统(变频器)的市场正处于一个高速增长的时期，在有色金属、冶金、机械等行业得到广泛应用。据统计，在过去的几年内中国变频器的市场保持着12%~15%的增长率，这个速度己经远远超过了近几年GDP的增长水平，预计至少在未来5年内将会保持10%以上的增长率。 目前，中国市场上变频器安装容量(功率)的增长率实际上在20%左右，按照这样的发展速度和中国市场的需求来计算，至少在10年以后变频器市场才能饱和并逐渐成熟。因此吸引了众多厂家和资金的投入，市场竞争加剧。 ; 2006年最受用户欢迎、中国市场覆盖面最大的变频器和伺服电机品牌包括西门子、ABB、三菱等国际知名公司。中国变频器市场国产品牌占有率仅为25%。 随着我国社会、经济的发展，变频器行业的市场规模将逐步增长，国内变频器生产企业的市场占有率再不断提高。 ;交流调速的基本类型?;1. 调速方式分类（一）;2. 调速方式分类（二）;▼ 转差功率消耗型调速系统 　 全部转差功率都转换成热能的形式消耗掉,以增加转差功率的消耗来换取转速的降低，转速越低调速效率越低。 这类调速系统的效率最低。 　 结构最简单，还有一定的应用空间。 　 转子串电阻的调速、改变转子电压调速、转差离合器调速。 ▼ 转差功率回馈型调速系统 　 转差功率的一部分消耗掉，大部分则通过变流装置回馈电网或者予以利用，转速越低时回收的功率也越多。这类调速系统的效率显然比第一类要高，但增设的变流装置总要多消耗一部分功率，因此还不及下一类。 　 串级调速。;▼转差功率不变型调速系统 这类系统无论转速高低，转差功率的消耗基本不变，因此效 率最高。转差功率基本上只有转子铜损部分的消耗。 改极调速、变频调速两种调速方法属于此类。 改极对数只能实现有级调速，应用场合有限。 变频调速在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽，无论是高速还是低速时效率都较高。在采取一定的技术措施后能实现高动态性能，可与直流调速系统媲美。 目前变频调速应用最广，最有发展前途，已成为目前开发与应用的重点。;学习内容;4.1 异步电机稳态数学模型及机械特性; 当s很小时，可忽略上式分母中含s各项，则 也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比，机械特性 Te = f（ s）是一段直线。; 当 s 接近于1时， 即s接近于1时转矩近似与s成反比,Te = f（s）是对称于原点的一段双曲线。 ; 机械特性; 4.3 交流变频调速的控制原理;（1）预备知识;异步电动机的电动势 Eg — 气隙（或互感）磁通在定子每相绕组中的感应电动势； Es — 定子全磁通在定子每相绕组中的感应电动势； Er — 转子全磁通在转子绕组中的感应电动势（折合到定子边） 异步电动机的磁通 气隙磁通 定子全磁通（简称定子磁通） 转子全磁通（简称转子磁通） 电机变频调速时是保持气隙磁通、定子全磁通、还是转子全磁通为额定值不变？ 都可以！！;（2）保持气隙磁通不变;由上式可知，只要控制好 Eg 和 f1 ，便可达到控制气隙磁通?m 的目的。这里考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。 ▼基频以下调速 由上式可知，要保持 ?m 不变，当频率 f 1从额定值 f 1N 向下调节时，必须同时降低 Eg ，使 常值 即采用恒值电动势频率比的控制方式。; 然而，绕组中的感应电动势是难以直接控制的，怎么办? 当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，认为定子相电压 Us ≈ Eg，则得 这就是恒压频比的控制方式。 定子压降补偿: 在低频时 Us 和 Eg 都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不能忽略。这时，需要人为地把电压 Us 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。;带压降补偿的恒压频比控制特性;▼ 基频以上调速;f1N;4.3.2 交流变频调速控制的机械特性;1. 恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性;