运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第3章.pptVIP

可逆直流调速系统;内 容 提 要;电动机除电动转矩外还须产生制动转矩，实现生产机械快速的减速、停车与正反向运行等功能。 在转速和电磁转矩的坐标系上，就是四象限运行的功能。 这样的调速系统需要正反转，故称可逆调速系统。; 3.1.1~ 3.1.2 V-M可逆系统的主回路及环流 3.1.3 不同控制方式下的V-M可逆系统;预备知识：晶闸管-电动机系统的可逆线路 ;3.1.1~3.1.2 V-M可逆系统主回路及环流;-;+;n;（3） 两组晶闸管装置反并联的整流和逆变;;VR逆变处于状态： 此时，?r ? 90°，E |Ud0r|， n 0 电机输出电能实现回馈制动。; c）机械特性范围;（4） V-M系统的四象限运行; 反并联可逆V-M系统中的环流 ;? 反并联的晶闸管装置的其他应用;2 可逆V-M系统中的环流; 反并联可逆V-M系统中的环流 ;? 环流的利弊;? 环流的分类;环流的分类（续）;3 直流平均环流的抑制-配合控制;根据控制角的不同,会出现三种情况: αfβr,则Ud0fUd0r,电路中会出现直流平均环流. αf=βr,则Ud0f=Ud0r,电路中不会出现直流平均环流. αfβr,则Ud0fUd0r,电路中不会出现直流平均环流.;结论: αβ,电路有直流平均环流. α≥β,无直流平均环流.(抑制环流); （2）配合控制方法的实现; ? = ? 配合控制电路 GTF--正组触发装置 GTR--反组触发装置 AR--反号器 ; 配合控制移相特性 ;（5）? = ? 控制的工作状态;逆变状态 ——只有在制动时，当发出信号改变控制角后，同时降低了整流电压和逆变电压的幅值，一旦电机反电动势 E |Ud0r| = |Ud0f|，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网。;待整流状态 ——同样，当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于“待整流状态”。 ※所以，在? = ? 配合控制下，负载电流可以平滑过渡，在任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作的状态。;4 瞬时脉动环流及其抑制;（2）瞬时脉动环流产生情况 瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异。 现以 ?f = ?r = 60°为例，分析三相零式反并联可逆线路产生瞬时脉动环流的情况.; 配合控制的三相零式反并联可逆线路的瞬时脉动环流 ;;（3）瞬时脉动环流的抑制;? 环流电抗器的设置; 在三相桥式反并联可逆线路中，由于每一组桥又有两条并联的环流通道，总共要设置4个环流电抗器。;3.1.3 不同控制方式下的V-M可逆调速系统;（2） 系统的工作原理分析要点;+; 整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。主要阶段分为： I. 本组逆变阶段； II.它组制动阶段。 现以正向制动为例，说明可逆调速系统的制动过程。 ;M;+;+;+;t; ②反向起动过程;IdL ; （1） 什么是逻辑无环流可逆调速系统? ※当一组晶闸管工作时，用逻辑电路封锁另一组晶闸管的触发脉冲（或采用触点控制方式），使它完全处于阻断的状态．; （2）　系统的原理图 ; 逻辑选触无环流可逆系统 ; ① 无环流逻辑控制器任务是：在正组晶闸管VF工作时封锁反组脉冲，在反组晶闸管VR工作时封锁正组脉冲。两组一定不能同时开放。 ※通常采用数字逻辑电路，使其输出信号Ublf和Ublr以“0”和“1”的数字信号形式来执行封锁与开放的作用． ※究竟是用“1”还是用“0”去封锁触发脉冲，取决于触发电路中晶体管的类型．对于NPN型的，“0”表示封锁，“1”表示开放．PNP型的则相反． ※以NPN型讲解．;※Ui＊在某种程度上就反映了电枢电流的方向，因此将Ui＊作为DLC的一个控制信号． ※但是Ui＊并不完全反映了电枢电流的方向，只有当某一方向上的电流真正降为零，DLC才能相应动作，因此还必须有零电流检测器，将其输出作为DLC的又一控制信号．;※封锁延时、开放延时是为了确保转换顺利进行并避免两组同时导通．;两组晶闸管进行切换的充分必要条件是，电流给定信号Ui＊改变极性和零电流检测器发出零电流信号． 切换指令发出以后，必须经过封锁延时td1才能封锁原导通组脉冲，又必须经过开放延时td2后才能开放另一组脉冲． 在任何情况下，两组晶闸管的触发脉冲决不允许同时开放．;（4） 无环流逻辑控制器的组成原理;解释：逻辑判断关系;软件逻辑控制;IdL ;正转制动和反转起动完全衔接，过渡平滑，速度快。 ? =