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01:现场机器人夹具样式 现场注塑机生产塑料切菜板，切菜板表面光滑。少数种类有纹路。 在注塑机内部，工件种类有10个的、8个的、4个的等等。这些工件（菜板）都是采用吸盘进行吸取。机器人手臂夹具制作成正反双面的，也可以做成单面的。一个面抓取一台注塑机。每个面安装8个或者其它数量的吸盘，用来吸附工件。在安装吸盘的同时（1）需要配置真空发生器，用来产生负压。 （2）配置负压表，用来监控吸附住的产品有没有漏气。 在设计手臂夹具时，需要注意 家具是否过大：如果夹具过大，将无法从注塑机内部取出来，但是是夹具倾斜45度，也许可以从注塑机内部取出来。如果夹具上面吸附助产品，夹具倾斜45度也许会取不出来。 如果有多台注塑机，机器人手臂上面吸盘可以使用一个面也是可以满足现场要求（使用一个面来抓取多台注塑机内部的工件）。 如果夹具设计尺寸接近注塑机??模的上下尺寸（不是开模大小，是上下大小），即使能够将工件拿出来，但是也有碰撞到注塑机的可能性。建议夹具设计尺寸比注塑机要小点，夹具尺寸不要接近注塑机上下开口尺寸。 机器人手臂安装时注意事项 机器人手臂夹具上面会有气缸或者是吸盘之类，由这些元器件就肯定需要使用气管进行连接，如果使用气管连接，注意气管大小（方便自己陪接头）。 气管连接大机器人手臂夹具上面之后，会因气管过多，让人看的比较乱，建议此时使用波纹管进行固定。在波纹管套住气管时，该如何固定波纹管了？？？使用固定卡扣（不要使用扎带进行固定，机器人在摆动手臂时，3天左右时间就会将扎带全部搞断） 在固定机器人手臂上面波纹管时，第4轴与第5轴之间预留20CM的余量。 第一轴与机器人底座之间预留50CM的余量，让机器人旋转时，不会拉凑到波纹管。 电控箱到机器人电控箱之间所有的电源线全部走线槽。线槽的拐弯处要做好，不然又有人在老板面前唧唧歪歪。 机器人手臂上面有时会用到电磁阀，此电磁阀不要安装在机器人第三轴关节上面（因为特别难固定）。如果机器人底座比较高（有50公分），就可以将此电磁阀安装到此处。或者是直接找一个盒子（长30公分宽20公分），直接将电磁阀固定在盒子内部，将盒子固定在机器人底座上面，这样比较好看。 //：但是需要注意一下几方面 A：小盒子的大小要看电磁阀的多少？电磁阀越多，盒子体积也 就越大。 B：盒子内部地板上面，建议放一块尽速地板，方便安装电磁阀。 因为不同的盒子内部有不等数量的固定柱，若没有地板，电 磁阀装相当的麻烦，而且不安装后，气管接头不好安装。或 者是电磁阀接线头不好安装。 机器人手臂上本身自带的IO接头，建议圈成圆形。然后再在正面固定一个固定扣来固定住这个圆形线。 现场无论什么情况之下，自己都要能够掌控全局。对于现场已经调试到什么程度、现场发生什么问题、客户对当前进度有什么要求（不要因为客户要求紧，自己就“埋头苦干”）、我们所做的功能是否满足现场要求等等。 A：掌控全局：只要这个项目是自己负责。自己人在现场。就要积极的投入到整个项目中。自己不要盲目的只顾干活，充分的与他人合作。要在大脑内想一想整个项目分为哪几个部分？那个项目比较重要，需要先做！那几个部分可以分给谁做？该如何做？做时，需要的工具是否齐全？等等。自己也要和现场同事一起干。并且要积极的了解当前进度怎样！  注塑机相关控制 1：注塑机内部中子信号的相关控制。 在注塑机内部，中子无法通过电脑版的输入信号来控制，需要我们通过输出信号的通断来控制。 在注塑机开模时，系统会自动让中子往外输出。直到感应到中子外伸的行程开关，方才停止外伸或者是内缩。 注塑机开模时，会输出开模到位信号。我们可以根据此信号，来切断或者是断开中子电磁阀线路。 2：注塑机内，中子控制模式。 中子控制模式：时间控制模式；形成控制模式。 时间控制模式：中子往外顶出或者是缩回，是由时间来控制。伸出或缩回缩花费时间长短，全由电脑板来控制。此时间，可以在“中子”菜单中进行选择。 行程控制模式 行程控制模式：在中子油缸前后两端，都安装有行程开关。当油缸向前移动或者是向后移动时，感应到行程开关。此反馈信号可以直接反馈给注塑机或者是PLC或者是机器人，都可以。 在注塑机内部，中子数量是不固定的。根据注塑机品牌不一样，中子数量也就不一样。双泰现场注塑机内部中子数量最多只有三根。但是在冠东现场，注塑机数量就不一样，有多对，最多有6对。 在注塑机内部，中子的前进后退，是由油缸来进行控制。系统本身就对此油缸提供动力。有时我们在控制中子或者是顶针的时候，发现即使将电磁阀的输出线接通，我们也无法将顶针动作。是因为顶针此时