非线性系统及采样控制系统.pptVIP

第七章 非线性系统的分析;输入;特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。;输出; 输入;继电器特性对系统性能的影响 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果;三、非线性系统的特点;对非线性系统分析研究的重点是： （1）系统是否稳定； （2）有无自持振荡； （3）若存在自持振荡，确定自持振荡的频率和振幅； （4）研究消除或减弱自持振荡的方法。; 相平面法是一种通过图解法求解二阶非线性系统的准确方法。; 描述函数是非线性特性的一种线性近似表示。用描述函数后，非线性系统可近似视为线性系统，用线性系统理论去分析，甚至设计。; 针对一任意非线性系统，设输入 x =Xsinωt ，输出为n(t) ，则可以将n(t)表示为傅立叶级数形式：; 非线性特性???线性化表示方法：以输出n(t)的基波分量近似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波，将输出表示为; 描述函数： 输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。;系统开环部分可分离为： 非线性环节N(A) 线性部分G(s);非线性系统的特征方程为;如果满足上式，表示 与 有交点，此时非线性系统将出现自持振荡。;三、非线性系统产生自持振荡;一、控制系统中的信号分类;二、控制系统分类; 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统的 稳定性、稳态误差、信号恢复精度！;第一节 采样过程及采样定理;采样过程可以看成是脉冲调制过程;二、采样定理（SHANON定理）;第二节 保持器;一、零阶保持器;二、一阶保持器;一阶保持器与零阶保持器比较;第四节 Z变换; 采样函数 对应的Z变换是唯一的。Z变换只适用于离散函数，因为它只表征了连续函数在采样时刻的特性。 Z反变换表示为;常用函数的Z变换;第五节 脉冲传递函数;脉冲传递函数的物理意义：;第六节 采样系统的稳定性分析;二、线性采样系统稳定的充要条件;三、用劳斯判据判定采样系统的稳定性;解：1、求系统的开环脉冲传递函数;整理得：