第八章 非线-性控制系统分析.pptVIP

;第八章 非线性控制系统分析;本章内容;8-1 非线性控制系统概述;研究非线性控制理论的意义;2. 非线性系统的特征; 没有外界周期变化信号作用，系统产生具有固定振幅和频率的稳定周期运动，简称自振。 线性系统只在临界稳定情况下才产生周期运动。参数稍变化，状态不能保持，这种运动是不稳定的，故不是自振。 非线性系统可存在稳定的周期运动。长时间大幅度的振荡会造成机械磨损，增加控制误差，多数情况下不希望系统有自振发生。;3. 非线性系统的分析与设计方法;8-2 常见静态非线性特性及其对系统运动的影响;死区特性;2. 饱和特性;3. 继电特性;图（a）的数学描述：;4. 间隙特性;8-3 相平面法;相平面：;2 相轨迹的性质;例2 设系统方程为 ， 试绘制系统的相轨迹。;解;峰醛兜帅和耶审衷敲给吊爹奇箕电濒往才沏署康松侮锥册陶父泛青派蔗招第八章 非线性控制系统分析第八章 非线性控制系统分析;4. 线性系统相轨迹及特点;极点分布;各类极限环;一些复杂的非线性控制系统可能出现两个或两个以上极限环。 该非线性系统的工作状态，不仅取决于初始条件，也取决于扰动大小。 只有稳定的极限环才能在实验中被观察到。不稳定或半稳定的极限环无法在实验中观察到。;5. 非线性系统的相平面分析;例1 系统方程为 ，分析系统的自由响应。;解; 中心点;非线性部分;积蔚逾刻磺译吩老坯异窘如阜寝缅迂咽邻胡婴讫绅冉巍壬托窥凝竣综寸衷第八章 非线性控制系统分析第八章 非线性控制系统分析;非线性部分;等倾斜线;1）列出分区域的线性微分方程组。 2）熟记不同形式线性微分方程所对应的相轨迹的形式，然后根据开关线划分的区域，将各个线性微分方程的相轨迹草图连接起来，即可大致描绘出非线性系统的相轨迹。（注意根据初始条件确定相轨迹的起点） 3）根据所得的非线性微分方程的相轨迹讨论系统的性能。; 1 相平面的基本概念 （相平面、相轨迹和相平面图） 2 相轨迹的性质（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴） 3 相轨迹的绘制（解析法 ，图解法） 4 二阶系统的相轨迹（极点分布，奇点性质，相???迹） 5 非线性系统相平面分析（非线性控制系统）;8-4 描述函数法; 描述函数的基本概念; ;(3) 描述函数定义;一般继电特性的描述函数： ;考研注意：P413 ，表8-1中，需要直接记住部分非线性特性及其描述函数，具体记住哪个，参考往年试题。（便于用于非线性系统描述函数法进行稳定性分析）。至少，继电特性与库伦摩擦特性要记住。其他的描述函数试卷上有可能给出。;3. 描述函数法分析非线性系统;（1） 基本假设;昼哑减哟选纶误到盛戏檄互寨窿二醉弊狭莱容捡禁船匆牧挡焉殿玛掳迈瘪第八章 非线性控制系统分析第八章 非线性控制系统分析;例1 理想继电特性的负倒描述函数;;（3） 自振分析(定性);（3） 自振分析 (定量);分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。;4. 非线性系统的简化;(1)基本假设;8.1 8.2