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第5章直升机轨迹控制
第五章 直升机轨迹控制 ;第一节 纵向高度稳定控制 ;高度稳定和控制结构;自动驾驶仪控制律;利用总距通道实现高度的稳定与控制 ;AⅡ-34B型比例式自动驾驶仪实现高度稳定与控制 ;第二节 速度稳定与控制 ;飞行速度稳定与控制方块图 ;原理方块图;控制规律;第三节 自动过渡 ;自动过渡悬停过程 ;第一步 无线电高度同步 ;第二步 减速并保持高度 ;第三步 减速同时下降高度 ;第四步 无线电高度同步 ;第五步 无线电高度大回路同步 ;第六步 预定高度上的无线电高度稳定和多普勒悬停 ;无预定程序的自动过渡 ;自动过渡高度控制原理 ;自动过渡地速控制原理;当直升机的高度下降到接近悬停高度时，过渡轨迹改为按指数拉平。 ;要保持高度与速度同步，上式必须满足。根据自动过渡进入条件uqs Hqs和Hxt及选定的减加速度 ，可计算相应的K值，调节高度下降过程。 ;自动过渡的高度与速度控制回路 ;速度控制回路： ;第四节 侧向偏离控制 ;侧向轨迹控制时，倾斜和航向运动处于协调状态，协调转弯满足： ;侧向偏离控制原理方块图：;第五节 侧向速度控制 ;第六节 侧向制导系统 ; 当前位置 ;无线电定位法 ;4.偏流角计算 ;直升机当前位置为(x0, y0) ，则偏航距Y为 ;4.期望航迹计算：
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