第6章数控机床的伺服系统.pptVIP

黑龙江大学机电工程学院 刘国华;第六章 数控机床的伺服系统;;伺服系统的主要功能:从数控系统接收微小的电控信号（5V左右，mA级），放大成强电的驱动信号（几十、上百伏、安培级），用以驱动伺服系统的执行元件——伺服电动机，将电控信号的变化，转换成电动机输出轴的角位移或角速度的变化，从而带动机床主体部件（如工作台、主轴或刀具进给等）运动，实现对机床主体运动的速度控制和位置控制，达到加工出所需工件的外形和尺寸的最终目标。;数控机床的伺服驱动;第一节 概述;;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;伺服电机;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述; 步进电机伺服系统是典型的开环控制系统。步进电机受驱动线路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。进给脉冲的频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是由步进电机的各相通电顺序来决定。但由于该系统没有反馈检测环节，精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。;第二节 开环步进式伺服系统;;第二节 开环步进式伺服系统;第二节 开环步进式伺服系统;第二节 开环步进式伺服系统;(2) 启动频率 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。随着负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。 (3) 连续运行频率 步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 ;(4)矩频特性与动态转矩 矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。 ;第二节 开环步进式伺服系统;第二节 开环步进式伺服系统;第二节 开环步进式伺服系统;第三节 闭环伺服系统;其中：n为电机转速，Ua为电枢外加电压，Ce为反电动势常数，Φ为电机磁通量，Ra为电枢电阻，Cm为转矩常数，M为电磁转矩。 直流电机的三种调速方法： 改变电枢外加电压Ua。该方法可以得到调速范围较宽的恒转矩特性，机械特性好，适用于主轴驱动的低速段和进给驱动。 改变磁通量Φ。改变励磁线圈电压使磁通量改变 ，适用于主轴驱动的高速段，不适合于进给驱动。 改变电枢电路的电阻Ra。该方法得到的机械特性较软，不能实现无级调速，也不适合于数控机床。 目前应用最多的是晶体管脉宽调制（PWM）调速系统：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压加到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，调节电机的转速。;二、交流伺服电机与速度控制;1.交流伺服电机的类型 交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕组在空间相距90°电角度，一相作为励磁绕组，运行时接到交流电源上，另一相作为控制绕组，输入控制电压。 主要有：永磁式交流伺服电机和感应式交流伺服电机 共同点：工作原理均由定子绕组产生旋转磁场使得转子跟随定子旋转磁场一起运转。 不同点：永磁式伺服电机的转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系，即电机的转速等于旋转磁场的同步转速；而感应式伺服电机由于需要转速差才能产生电磁转矩，因此，电机的转速低于磁场同步转速，负载越大，转速差越大。;交流异步电机的转速表达式为： ;第三节 闭环伺服系统;三、直线电机的特点 机床进给系统采用直线电机直接驱动，与原旋转电机传动方式的最大区别是：取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式称为“直接驱动”，也称“零传动”。直接驱动避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚性不足等缺点。 ;第三节 闭环伺服系统;第三节 闭环伺服系统;第三节 闭环伺服系统;第四节 数控机床的检测装置;（一）直接测量和间接测量 1.直接测量 将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位置闭环控制。优点是准确性高、可靠性好，缺点是测量装置要和工作台行程等长，所以在大型数控机床上受到一定限制。 2.?间接测量 将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过检测转动件的