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《控制系统仿真》课程设计报告书 PAGE 0 PAGE 11 《控制系统仿真》课程设计报告书 《控制系统仿真》 课程设计报告书 学号： xxxxxxxx 班级： 电气xxx班 姓名： 柴新斌 2013年12月 目 录 一、设计思想 二、设计步骤 三、调试过程 四、结果分析 五、心得体会 六、参考文献 设计内容： 选题一、 考虑如下图所示的电机拖动控制系统模型，该系统有双输入，给定输入和负载输入。 编制MATLAB程序推导出该系统的传递函数矩阵。 M(t) 一 若常系数增益为：C1＝Ka＝Km＝1，Kr＝3，C2＝0.8，Kb＝1.5，时间常数T1＝5，T2＝0.5，绘制该系统的根轨迹、求出闭环零极点，分析系统的稳定性。若和分别为单位阶跃输入，绘制出该系统的阶跃响应图。 R(t) C1 Ka Kr Km Kb C2 一 一 一、设计思想 题目分析： 系统为双输入单输出系统，采用分开计算，再叠加。 要求参数均为可调，而MATLAB中不能计算未赋值的函数，那么我们可以把参数设置为可输入变量，运行期间根据要求赋值。 设计思路： 使用append命令连接系统框图。 选择‘参数=input(inputanumber:)’实现参数可调。 采用的方案： 将结构框图每条支路稍作简化，建立各条支路连接关系构造函数，运行得出相应的传递函数。 在得出传递函数的基础上，使用相应的指令求出系统闭环零极点、画出其根轨迹。 通过判断极点是否在左半平面来编程判断其系统是否稳定。 二、设计步骤 （1）将各模块的通路排序编号 （2）使用append命令实现各模块未连接的系统矩阵 （3）指定连接关系 （4）使用connect命令构造整个系统的模型 三、调试过程 出现问题分析及解决办法： 在调试过程出现很多平时不注意且不易寻找的问题，例如输入的逗号和分号在 系统运行时不支持中文格式，这时需要将其全部换成英文格式，此类的程序错误需要细心。 在实现参数可调时初始是将其设为常量，再将其赋值进行系统运行，这样参数可调性差，后用 ‘参数=input(inputanumber:)’实现。 最后是在建立通路连接关系时需要细心。 四、结果分析 源代码： Syms C1 C2 Ka Kr Km Kb T1 T2 C1=input(inputanumber:) C2=input(inputanumber:) Ka=input(inputanumber:) Kr=input(inputanumber:) Km=input(inputanumber:) Kb=input(inputanumber:) T1=input(inputanumber:) T2=input(inputanumber:) G1=tf(C1,[0 1]); G2=tf(Ka*Kr,[0 1]); G3=tf(Km,[T1 1]); G4=tf(1,[T2 1]); G5=tf(1,[1 0]); G6=tf(-C2,1); G7=tf(-Kb,1); G8=tf(-1,1); Sys=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8) Q=[1 0 0;2 1 6;3 2 7;4 3 8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 0 0;]; INPUTS1=1; OUTPUTS=5; Ga=connect(Sys,Q,INPUTS1,OUTPUTS) INPUTS2=8; OUTPUTS=5; Gb=connect(Sys,Q,INPUTS2,OUTPUTS) rlocus(Ga) rlocus(Gb) step(Ga,Gb) Z1=tzero(Ga) Z2=tzero(Gb) p=pole(Ga) p=pole(Gb) if p(real)0 yes else no end 仿真框图： 函数Ga(R(t)为输入)的根轨迹 Ga传函及其表达式： Ga=connect(Sys,Q,INPUTS1,OUTPUTS) Transfer function: 1.2 s^3 + 2.2 s^2 + s + 0.96 函数Gb(M(t)为输入)的根轨迹 Gb 传函及其表达式： Gb=connect(Sys,Q,INPUTS2,OUTPUTS) Transfer function: -2 s - 0.4 s^3 + 2.2 s^2 + s + 0