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导教师评定成绩：______________ 审定成绩：______________ 重 庆 邮 电 大 学 自 动 化 学 院 综合实验一设计报告 设计题目：51系列单片机直流电机闭环调速实验 单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 生 姓 名： 董 晨 学 生 姓 名： 王培霖 学 生 姓 名： 向 帅 班 级 : 0841003 指 导 教 师: 郭 鹏 设计时间：2013年11-12月 重庆邮电大学自动化学院 51系列单片机直流电机闭环调速实验 一、实验目的 1、熟悉、了解51系列单片机的工作原理 2、熟悉、了解直流电机的工作原理 3、掌握proteus软件的操作，电路图的绘制以及程序的编写与调试 二、实验要求 1、直流电机采用编码器测速 2、直流电机速度给定采用电位器进行模拟电压给定，0——5V 3、A/D转换器采用12位转换 4、显示采用8位LED显示屏 5、键盘4X4，PID等参数通过键盘设置 6、控制算法：数字PID，参数在线修改 7、显示窗口：显示速度的设置值SV、速度的实际值PV 三、实验原理 1、PID控制系统原理： PID控制原理PID调节器由比例调节器(P)，积分调节器(I)和微分调节器(D) 构成，它通过对偏差值的比例积分和微分运算后，用计算所得的控制量来控制被控对象．图1所示为PID控制系统框图。 图1 、PID控制系统框图 2、PID控制算法工作原理： 单片机控制系统通过A／D电路检测输出值s，并计算偏差e和控制变量y，再经D／A转换后输出给执行机构，从而实现缩小或消除输出偏差的目的，使系统输出值s稳定在给定值区域内。在计算机控制过程中，整个计算过程采用的是数值计算方法，当采样周期足够小时，这种数值近似计算相当谁确，使离散的被控过程与连续过程相当接近。图2为单片机闭环控制系统框图 J。PID算法是将描述连续过程的微分方程转化为差分方程，然后，根据差分方程编制计算程序来进行控制计算的。另外在PID控制中，由于PID算式选择的不同，最终所得到的控制效果是不同的。下面进行PID控制算法的研究。 图2 单片机闭环控制系统框图 3、硬件电路： 图3 四、实验内容： 1、4X4键盘扫描 键盘的硬件如图： 图4 由上图可知键盘的描是通过四条行线经过一个与门与单片机的中断INT0相连，单片机的INT0中断设置为低电频促发，所以单片机的键盘扫描程序就可以放到中断中去实现提高了系统的响应速度但一次只能输入一个数。键盘扫面程序通过分别对行和列加高电平和低电平将读取回来的数据通过一个固定的公式变换得到扫描的那个数据，并且对按键是否还是按下或归为的一个检测程序防止对同一个按键的重复读取可能还需要一个消除电平抖动延时程序。 2、 A/D转换 连接电路图如图： 图5 A/D转换器采用TLC2543芯片TLC2543是TI公司的12位串行模数转换器，使用开关电容逐次逼近技术完成A/D转换过程。是串行输入结构， TLC2543的特点如下： （1）12位分辩率A/D转换器； （2）在工作温度范围内10μs转换时间； （3）11个模拟输入通道； （4）3路内置自测试方式； （5）采样率为66kbps； （6）线性误差±1LSBmax； （7）有转换结束输出EOC； （8）具有单、双极性输出； （9）可编程的MSB或LSB前导； （10）可编程输出数据长度。 3、直流电动机及LCD显示屏： 图6 图7 五、实验程序： #include REGX52.H #include type.h #include LCD1602.h #include tlc2543.h #include pid.h #include app.h #define INT_TIME 500 sbit PWM = P2^3; sbit IN1 = P2^4; sbit IN2 = P2^5; uchar timer_cnt1 = 0; uchar timer_cnt2 = 0; bit flag_s = 0; char duty = 00; void Int_T0_T1() { TH0 = (65536- INT_TIME)/256; TL0 = (65536- INT_TIME)%256; TMOD=0x51; ET0=1; EA=1; TR0=1; ET1=1; TR1=1; } void main(void) { int i; uchar temp; L1602_init(); delay(30); Int_T0_T1(); M_Pid.Kp = 1; M_Pid.Ki = 0.01;//.1; M_Pid.Kd