自动控制作业选编.docx

热工控制理论与技术 学院 能源与环境学院 学号 150376 姓名 潘晗 指导老师 张雨飞 课后作业1.1 ：1、在内部扰动作用下，Kp的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程如何影响？2、在外部扰动、设定值扰动时， Kp的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程如何影响。 受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 解答： 仿真对象：1.二阶有自平衡： 2.二阶无自平衡： （1）Simulink仿真模型： 二阶有自平衡： 二阶无自平衡： （2）响应曲线： 1、内扰作用： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 无自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 2、给定值扰动 ： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 无自平衡： Kp↑ 调节速度快，总体动态偏差小，稳定性较差 3、外扰动作用 ： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 无自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳定性较差 （3）总结 Kp增大，调节作用增强，总体动态偏差减小，系统稳定性变差，稳态误差变小。并且，对于无自平衡对象，在给定值扰动以及外扰时稳态误差为0。但是，内扰情况下不可能实现稳态误差为0. 课后作业1.2：PID控制。使用matlab的simulink，进行控制仿真： （1）改变Kp、Ti、Td的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程的影响怎样？受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 （2）改变对象的增益值k, 观察对控制过程的影响。 对象为： 二阶有自平衡： 二阶无自平衡： 改变对象的阶次，n=3，n=4，…，观察控制效果， 得出结论。 simulink仿真图 一、二阶有自平衡对象： 保持Ti=2，Td=1不变，调节Kp使之分别等于1,3。 结论：Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小。 保持Kp=1，Td=1不变，调节Ti使之分别等于0.5，2。 结论：Ti↑ 调节速度慢，快速性变差，稳态误差变大，稳定性变好。 保持Kp=1，Ti=2不变，调节Td使之分别等于0.5，2 。 结论：Td增加可以加快调节作用的速度，增强稳定性，减小总体动态偏差。 改变对象增益，Kp=1 ，Ti=2 ，Td=0.5。 结论：对象增益K1的增大，使得快速性变好，稳定性变好。 5.改变对象阶次，Kp=1 ，Ti=0.5 ，Td=5， n=2/3/4。 结论：对象阶次的增高使得稳定性变差 ，快速性变差，过渡过程时间长。 二阶无自平衡对象： 1、 结论：Kp↑，调节速度快，稳定性较差。 2、 结论：Ti↑，难以调平。 3. 结论：Td增大 ，总体动态偏差减小， 快速性变好， 稳定性增强， 稳态误差增大。 课后作业1.3： PID控制编程实现，用MFC++6.0或.m编程。受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。仿真时， 对象也需要离散化， 采用后向差分。 （1）用Z变换对象离散化 有自平衡对象： 无自平衡对象： （2）MATLAB程序 clf; clear; T0=1.5;k1=1;k2=1; T=0.04; kp=1;Ti=1.5;Td=3; kp2=1;Ti2=1.5;Td2=3; k11=kp*(1+Td/T+T/Ti); k12=-kp*(1+2*Td/T); k13=kp*Td/T; ky1=k1/(1+2*T0/T+T0*T0/T/T); ky2=(2*T0/T+2*T0*T0/T/T)/(1+2*T0/T+T0*T0/T/T); ky3=(T0*T0/T/T)/(1+2*T0/T+T0*T0/T/T); k21=kp2*(1+Td2/T+T/Ti2); k22=-kp2*(1+2*Td2/T); k23=kp2*Td2/T; kw1=k2*T^3/(T*T+T0*T0+2*T0*T); kw2=(T*T+3*T0*T0+4*T0*T)/(T*T+T0*T0+2*T0*T); kw3=(3*T0*T0+2*T0*T)/(T*T+T0*T0+2*T0*T); kw4=(T0*T0)/(T*T+T0*T0+2*T0*T); r=1; e=zeros(2,3);