自动控制原理MATLAB选编.ppt

自动控制理论的MATLAB计算机辅助设计 ;MATLAB学习的必要性; MATLAB软件是一个庞大的体系，仅Mathworks公司本身就推出了30多个应用软件，它有强大的数学计算和图形绘制功能，作为自动控制理论的计算机辅助设计，尤其面对学习时间有限的本科生，本章只能针对本专业的范围加以讲解，力求通过一些简单的例子，一步一步带领读者进入MATLAB的世界，有效地利用它解决所面临的问题，起到一个敲门砖的作用。;二、MATLAB程序设计基础 ; 当装好MATLAB后，双击MATLAB图标进入，或单击Windows的开始菜单，依次指向“程序”、“MATLAB”即可进入MATLAB的命令窗口，它是用户使用MATLAB进行工作的窗口，同时也是实现MATLAB各种功能的窗口。MATLAB命令窗口除了能够直接输入命令和文本，还包括菜单命令和工具栏。MATLAB的菜单命令构成相对简单而全面。 ;1、基本数据结构-矩阵 A=[1 2 3；4 5 6；7 8 9]；代表 行之间用‘；’隔开，每行之间元素用空格或逗号隔开。 2、常用运算符号 +、-、*、/、^ 即加、减、乘、除、成方。 3、编程 基本上为命令行执行，也可以用文件编写程序。 A、for 循环 例 for i=1:1:10 t=t+1; end;MATLAB程序设计基础;MATLAB程序设计基础;3、函数 Function [o1,o2,…]=file’sname(in1,in2,…) 例：function Z=jia(x,y) Z=x+y; 注：MATLAB函数程序文件名应与等号后的名字相同。 利用编辑器的所有文件的后缀为.m 特别提醒：文件名不能以数字开头; MATLAB软件中的SIMULINK主要用于动态系统的仿真。SIMULINK软件是一个应用性非常强的软件，它有以下几个突出的优点： （1）用户可以自定义自己的系统模块； （2）系统具有分层功能，这一功能可以使用户轻松组织系统，层次分明又自成系统； （3）仿真与结果分析。 根据这些特点，我们通过例题，说明如何在SIMULINK环境下，完成对实际系统的仿真分析。 ;启动SIMULINK 在MATLAB命令窗口输入“SIMULINK”或点击图标 ，或在MATLAB的菜单上选择File→New→Model即可启动SIMULINK。 SIMULINK软件的模块的操作、连接以及系统如何仿真等，比较简单和直观， 下面以所见即所得的方式说明。;1、微分方程和传递函数 2、零极点增益模型 3、模型转换 4、模型的建立和连接 5、迟延系统模型;求解微分方程：解：dsolve(D2x+3*Dx+2*x=2,x(0)=-1,Dx(0)=0)ans =1-4*exp(-t)+2*exp(-2*t)说明：x是因变量，t是缺省的自变量。函数dsolve用来求解微分方程，字母D代表微分运算，D2 D3…DN分别对应于第二、第三…第N阶导数。例如D2y代表d2y/dt2。符号变量和符号方程可以用?…?定义。;求函数的 拉氏变换。解：syms a b tT=(exp(-a*t)-exp(-b*t))/(b-a);F=laplace(T);F=simplify(F)F =1/(s+a)/(s+b)说明：syms用来说明符号变量，laplace函数用来求拉氏变换。;求解微分方程组， 解：[x,y]=dsolve(4*Dx+y=10,-1*x+3*Dy+2*y=0, x(0)=0,y(0)=5)x =-105/4*exp(-1/6*t)+25/4*exp(-1/2*t)+20y =25/2*exp(-1/2*t)-35/2*exp(-1/6*t)+10;某系统在零初始条件下的单位阶跃响应h(t)=(1-e-2t+e-t)1(t)。试求系统传递函数及零初始条件下的单位脉冲响应。解：syms th=1-exp(-2*t)+exp(-t);L1=lapla