计控第3章浅析.ppt

第3章 数字控制技术;3.1 数字控制基础 3.2 逐点比较法插补原理 3.3 多轴步进驱动控制技术 3.4 多轴伺服驱动控制技术 ;3.1.1 数控技术发展概况 ;3.1.2 数字控制原理; 数控系统的组成： 数控装置、驱动装置、可编程控制器和检测装置 数控装置由输入装置,输出装置,控制器和插补器等四大部分组成。其中,控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 ;x;求得这些中间值的数值计算方法称为插值或插补。 插补计算的宗旨是通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段。 ;具体分为以下几步： 1）将此曲线分割成若干线段，然后把a,b,c,d四点坐标记下来并送给计算机。 2）插补计算，中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段的。 3）把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x,y方向上的步进电机，带动画笔、刀具或线电机运动，从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓。;y;2.所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近。;3.1.3 数字控制方式;3.1.4 数字控制系统;3.1.5 数控系统的分类;3.2 插补原理;逐点比较法插补: 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。 加工精度: 逐点比较法规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量。; 1．第一象限内的直线插补 （1）偏差计算公式 直线段OA，起点坐标原点，终点 (xe，ye)。点m(xm,ym)为动点。 ;定义偏差判别式为:Fm＝ymxe-xmye 若Fm＝0，点m在直线段上； 若Fm＞0，点m在直线段的上方； 若Fm＜0，点m在直线段的下方。 ;y;第一象限直线逐点比较法插补的原理是： 从直线的起点出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿＋y方向走一步； 当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，发出终点到信号，停止插补。 ;推导简化的偏差计算公式： ①设加工点在m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye;②设加工点在m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe ;（2）终点判断方法 ;（3）插补计算过程;例1：假设对第一象限直线OA进行插补，OA的起点坐标为(0,0)，终点坐标为(5,4)。;序号;例2 假设对第一象限直线OA进行插补，OA的起点坐标为(3,2)，终点坐标为(9,6)。 ;2.四个象限的直线插补;F 0;四象限的进给脉冲和偏差计算如表所示。;例3：直线OA起点为坐标原点，终点的坐标值为xe= -3，ye= -2，试用逐点比较法进行插补。 ;第三象限直线插补过程;例4：试用逐点比较法，写出起点为原点，终点坐标为（-4，3）的插补过程，并画出插补轨迹。 ; 四种线型的偏差计算公式是相同的，差别在于进给方向不同。流程图中的“沿xe方向走一步”或“沿ye方向走一步”，因不同线型的xe 、ye位于不同象限，因而实际的进给方向是不相同的。因此，对任一直线在插补前，应根据xe、ye的符号判断该线型属于哪一象限。象限判断程序的流程图如图所示。;;3.直线插补运算的程序实现;（2）直线插补计算的程序流程;3.2.2 逐点比较法圆弧插补;若 Fm=0，表明加工点m在圆弧上； Fm＞0，表明加工点在圆弧外； Fm＜0，表明加工点在圆弧内。 ;第一象限逆圆弧逐点比较插补的原理： 当Fm≥0，向-x方向进给一步，并计算新的偏差； 若Fm＜0，向+y方向进给一步，并计算新的偏差。 如此一步步计算和一步步进给，并在到达终点后停止计算，就可插补出图所示的第一象限逆圆弧AB。;推导简化的偏差计算的递推公式： ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为 ： xm+1=xm-1 ym+1=ym 新的加工点的偏差为  F