离散控制系统浅析.pptVIP

第10章 离散控制系统;10.1 Z变换;保持器：能够将采样信号转换成连续信号，这个连续信号近似地重现采样器上的信号. 最简单的零阶保持器，它能将采样信号转变成在两个连续采样瞬时之间保持常量的信号。 ;图示为理想的单位脉冲序列;因此 ;10.1.2 根据定义求Z变换; 因为在z变换中只考虑瞬时的信号，所以x(t)的z变换与x*(t)的z 变换结果相同，即 ;例1. 试求单位阶跃函数的z变换。;例2. 求函数;10.1.3 留数定理求Z变换;10.1.4 Z变换的性质;设函数x(t)的z变换为X(z)，并有极限;;4 . 实数位移定理;5. 复数位移定理;10.2 Z逆变换;10.2.1 逆变换公式;X(z)一般可以表示为 两个有理多项式之比;例10-18 求; 将z变换函数X(z)展开成部分分式之和，然后查z变换表，求相应的x*(t)。;例 求;故;10.3 Z变换求差分方程;例 10-22 求下列差分方程的解;故;10.4 脉冲传递函数;称为脉冲传递函数。脉冲传递函数的求法如下;例 已???某系统的传递函数为 ;2.串联开环系统的脉冲传递函数;分别为线性环节 ;b. 串联环节之间没有理想开关; 两个线性环节相串联的开环系统，且环节之间无理想开关隔开时，开环系统的脉冲传递函数等于两个环节传递函数先乘积后再进行Z变换。 显然，当有n个环节相串联，且环节之间无理想开关隔开时，此时系统开环脉冲传递函数等于n个环节传递函数先乘积后再进行Z变换，即;10.5 有零阶保持器的开环脉冲传递函数 ;因为系统输出响应 x0*(t) 中包含两个分量： 一个是输入采样信号 xi*(t) 经过 G2(s)所产生的响应 x01*(t) ， ;根据z变换的实数位移定理， x02*(t)的z变换为 ;例 求图示的某离散控制系统的脉冲传递函数。;有零阶保持器的开环脉冲传递函数 ;10.6 闭环系统的脉冲传递函数 ;闭环脉冲传递函数;2) 求图示的闭环系统的脉冲传递函数 ;解不出 ;例 求如图所示的闭环系统的单位阶跃响应。 ;因此可得 ;?由此可得;10.7 脉冲系统的稳定性分析;当?? ?，则对应在s左半平面，系统稳定 ;稳定性分析 ; 判别Z的多项式的根是否在单位圆内，用Routh稳定性判据方法确定。Routh判据应用在Z平面上借助于下列w变换，即;例10-29确定如图10-14所示的系统的稳定性。 ;特征方程为;根据Routh判据规则