机器人第二章3试卷.ppt

第二章 机器人机构学;第一节 概述; 直角坐标型; 沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空间位置。其前三关节为移动关节（PPP）运动形式如图：; 该类操作机是通过两个移动和一个转动（RPP）来实现手部的空间位置的变化，运动形式如图所示：; 该类操作机用两个转动和一个移动（RRP）来改变手部的空间位置，运动形式如图所示：; 这类操作机是模拟人的上臂而构成的。它的前三个关节都是转动关节（RRR），运动形式如图所示：;2、机器人机构的运动;机器人自由度的定义;以自由度分类的机器人;自由度的分布; 图2-3 PUMA操作机的各个自由度 1—机座 2—腰部 3—臂部 4—腕部 5—手部;2）机器人的运动范围;3）机器人的各种运动形式;3、 机器人工作空间;直角坐标机器人的工作空间示意图 ;圆柱坐标机器人的工作空间示意图 ;球坐标机器人的工作空间示意图 ;PUMA机器人工作空间示意图 ;2）灵活工作空间;3）奇异形位; 4）两个基本问题;5）确定工作空间的方法;第二节 机身和臂部机构;1、机身和臂部的作用;2、机身和臂部机构设计的特点;2）精度 ：机器人的精度可分为绝对精度和重复定位精度。机器人终端执行器（手部）的精度与臂和机身的位置精度密切相关。影响机器人精度的因素有： ① 刚度 ② 制造和装配精度 ③ 手腕部在手臂上的连接和定位方式 ④ 运动部件的导向精度;3）平稳性 ：机身和臂部的运动多、质量较大、当负荷大且高速运行时，由于运动状态变化，将产生冲击和振动。应采取有效的缓冲装置以吸收冲击能量。 ① 运动部件力求结构紧凑、重量轻； ② 减少重心布置不当而造成的偏心附加力矩； 4）其他：对特殊要求的要有相应措施，如防爆、防尘、防水、防真空、防辐射、防腐蚀等。;3、机身和臂的配置形式及结构;基座与立柱结构图 ;PUMA-262型机器人 ;4、臂部结构;手臂的结构形式 (a)、 (b) 单臂式; (c) 双臂式； (d) 悬挂式 ;双臂机器人的手臂结构 ;手臂俯仰驱动缸安置示意图 ;铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图 ;第三节 手腕部机构;1、 概述; 2、手部机构;夹钳式手部的组成 ;斜楔杠杆式手部 ;双支点连杆杠杆式手部 ;齿条齿轮杠杆式手部 ;直线平移型手部 ;四连杆机构平移型手部结构 ;真空吸附取料手 ;2）设计要点;气动换接器与专用末端操作器库 ;专用末端操作器库 ;多工位末端操作器换接装置 (a) 棱锥型； (b) 棱柱型 ;3）手指;4）传动机构;5）其他结构形式的手部;6）类人机器人手部——关节式手指 ;这是一个典型的类人手指;3、 腕部、关节部结构;2） 关节设计要点;3）关节部结构;⑴单自由度手腕;⑵二自由度手腕;②汇交式两自由度手腕;③偏置式两自由度手腕;⑶ 三自由度手腕;②汇交型三自由度手腕;③球形汇交型三自由度手腕;④偏交型三自由度手腕;⑤回形偏交型三自由度手腕;PT-600型弧焊机器人手腕结构图 ;KUKA IR-662/100型机器人手腕装配图 ;第四节 行走部机构;1．概述;海洋水下机器人 核工业原子能反应唯用机器人 空间机器人 军用机器人 医疗福利机器人 服务机器人 移动式搬运机器人;轮式移动（包括履带式）机器人 步行移动（多足）机器人 推进器或喷射式移动机器人;2． 运行车式行走机构; （1）车轮式行走机构;三轮车型移动机器人机构 ;三组轮 ;四轮车的驱动机构和运动 ;三角轮系的机构图 ;全方位移动车的移动方式 (a) 全方位方式； (b) 转弯方式; (c) 旋转方式; (d) 制动方式 ;（2）履带式行走机构;适应地形的履带 ;（3）步行式行走机构;（1）步行式行走机构的优点;火星探测用小漫游车 ;（2）动步行与静步行;2）四脚和多脚步行机构;⑵四脚步行机器人步态;3）两脚步行式行走机构;八自由度两脚步行机器人步行特征;八自由度两脚步行机器人步行特征;第五节 机器人关节的驱动、传动机构;1. 机器人的驱动机构;（1）液压驱动;（2）气压驱动;（3）电机驱动;（4）其他驱动方式;新型的驱动方式 　　1. 磁致伸缩驱动 　　铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改变, 其长度和体积都要发生微小的变化, 这种现象称为磁致伸缩。20世纪60年代发现某些稀土元素在低温时磁伸率达3000×10-6～10 000×10-6,人们开始关注研究有适用价值的大磁致伸