第二章 控制系统的数学模型 - 西安理工大学《自动控制理论 ....ppt

第6章 控制系统的校正;6-1 引言;2、控制目标——性能指标;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。;5、一般有哪些校正方法？ ;按扰动前馈补偿的复合控制 ;6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 ;系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，一般 可以将校正问题归纳为三类： 1、如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态 误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小 稳态误差，同时保持中、高频特性不变； 2、如系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能 较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改 变系统的截止频率和相角裕度； 3、如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满 意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高 频段。 ;对应上面三种情况的BODE图： ;6-2 串联超前校正;2、超前校正环节的频率特性;3、超前网络的作用;例1：设单位反馈控制系统的开环传递函数为： 要求系统的稳态误差为 ，相角裕度 ，幅值裕度 ，试确定 该系统的校正装置。 解：按要求确定K值：;画出未校正系统BODE图;测量可得原系统的相角裕度 ，所以远 远小于要求值，说明在 时系统会产生 剧烈的振荡，为此需要增加 的超前角。;原系统BODE图中-7.78对的频率为55;;;超前校正装置对系统性能有如下影响： 1、减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的稳定性； 2、减小了阶跃响应的超调量； 3、增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度； 4、提高了系统的频带宽度； 5、不影响系统的稳态性能； 上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。;(4) 确定 a;应用超前校正的几个限制条件： 1、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定） 2、原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法;超前校正;6-3 串联滞后校正;滞后校正环节的BODE图如图所示：;由BODE图得系统的最大滞后相角： 在第一个转折频率后，对数特性的幅值和相角都为负值，因此作为校正环节使用时不仅可以增大系统的滞后相角，而且能减小在一定频率范围中的对数幅值。;例：设一单位反馈系统的开环传递函数为 要求相角裕度 ，设计校正环节。 首先画出 时的BODE图，由图可知相角裕度只有25度，即 。 采用滞后网络进行校正目的是要增大相角裕度。对于原系统 这时相角裕度;;;也就是说设法找到一个滞后网络应把原系统在 上的幅值减小到0，并对此频率附近的原系统的相角曲线产生不明显的影响（只有这样才能维持 ）。;校正前系统的bode图 ;校验;滞后校正分析： 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响： 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变； 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力，从而可以降低系统的稳态误差； 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好； 4、穿???频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。;采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2、画出未校正系统BODE图； 3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的 。 5、确定两个转折频率： ;适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高 的系统；;6-4 滞后超前校正与PID校正;一、滞后超前网络;; 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比; 校正后系统的单位速度响应曲线对比;二、PID校正：;;小结;6-5 反馈校正;6-6 复合校正;按参考输入前馈补偿的复合控制 ;按扰动前馈补偿的复合控制 ;引言 串联超前校正 串联滞后校正 滞后超前校正和PID校正 反馈校正 复合校正